overview
预处理——控制器——后处理
预处理:
- planning的信号输入处理(目标轨迹、车辆状态(坐标,速度,加速度,角速度,方向等))
- 非正常输入处理
- 紧急情况处理
- 信号过滤等
控制器:最大限度的降低与目标轨迹的偏差
- 建模
- 系统识别
- 控制观测器设计
- 调参
后处理:信号发给执行器(油门刹车转向),
什么是控制?控制要解决什么问题?
在数学与物理之间的gaps 做一个mapping
- 保证稳定性安全性(准确、可行、平稳)
- 稳定状态的行为
- 瞬时状态的行为
- 时间域
- 频率域
相互转化的一些公式
如何设计一个简单的控制模块
寻找error——计算最优值——进而采取相应控制的策略
PID 控制(比例微积分)级联pid(速度控制的闭环——状态控制的闭环)
LQR控制(线性二次调节)
MPC控制(模型预测控制)
https://blog.csdn.net/Ali_start/article/details/85006759
纵向控制:
横向控制:
控制器
控制模型
质点模型——刚体模型——多刚体联动
例子:
动力学模型
动态模型
系统识别
白箱(知道了其中的动力学模型)
黑箱(从输入和输出得到模型)(数据驱动)
灰盒就是把白盒和黑盒相结合的使用
控制设计
filter不同滤波器
将不同的滤波器 与输入信号 相乘。得到一些 具有特殊性质的信息
控制类型
前向
- optimal control
- adaptive control
- robust control
Optimal control
LQR
MPC
Adaptative control
Robust control
离散化
saturation anti windup
在工程中的应用
- 系统辨识 (自动标定)
- 安全问题