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1 IgH EtherCAT 主站
本章涵盖了有关EtherCAT主站的一些常规信息。
1.1 功能摘要
下面的列表给出了主要功能的简短摘要。
- Linux 2.6 / 3.x的内核模块设计。
- 根据IEC 61158-12 [2] [3]实现。
- 为几个常见的以太网芯片提供支持EtherCAT的本机驱动程序,以及为 Linux内核支持的所有芯片提供通用驱动程序。
- 本地驱动程序在没有中断的情况下操作硬件
- 使用主站模型提供的常规设备接口(见第4.6节)可以轻松实现附加以太网硬件的本地驱动。
- 对于任何其他硬件,可以使用通用驱动程序。 它使用Linux网络栈的较低层。
- 主模块支持多个EtherCAT主站并行运行。
- 主站代码通过其独立架构支持任何Linux实时扩展。
- RTAI [11](包括通过RTDM的LXRT),ADEOS,RT-Preempt [12],Xenomai(包括RTDM)等。
- 即使没有实时扩展,也运行良好。
- 提供通用的“应用接口”,用于希望使用EtherCAT功能的应用程序(见第3章)。
- 引入域,允许对具有不同从组和任务周期的过程数据传输进行分组。
- 处理具有不同任务周期的多个域。
- 自动计算每个域内的过程数据映射,FMMU和同步管理器配置。
- 通过几个有限状态机进行通信。
- 拓扑更改后自动总线扫描。
- 运行期间的总线监控。
- 在操作期间自动重新配置从站(例如在电源故障后)。
- 支持分布式时钟(见第3.5节)
- 通过应用程序接口配置从站的DC参数。
- 分布式从时钟与参考时钟的同步(偏移和漂移补偿)。
- 可选择将参考时钟同步到主时钟或其他方式。
- CANopen over EtherCAT(CoE)
- SDO上传,下载和信息服务。
- 通过SDO配置从站。
- 从用户空间和应用程序访问SDO。
- Ethernet over EtherCAT (EoE)
- 通过虚拟网络接口透明使用EoE从站。
- 本地支持交换的或路由的EoE网络架构。
- Vendor-specific over EtherCAT (VoE)
- 通过API与供应商特定的邮箱协议通信。
- File Access over EtherCAT (FoE)
- 通过命令行工具加载和存储文件。
- 更新从站的固件可以很容易地完成。
- Servo Profile over EtherCAT (SoE)
- 根据IEC 61800-7 [16]实现。
- 存储在启动期间写入从站的IDN配置。
- 通过命令行工具访问IDN。
- 通过用户空间的库在运行时访问IDN。
- 用户空间命令行工具“ethercat”(见第7.1节)
- 有关主站,从站,域和总线配置的详细信息。
- 设置主机的调试级别。
- 读/写别名地址。
- 列出从站配置。
- 查看过程数据。
- SDO下载/上传; 列出SDO字典。
- 通过FoE加载和存储文件。
- SoE IDN访问。
- 访问从站寄存器。
- 从站SII(EEPROM)访问。
- 控制应用程序层状态。
- 从现有从站生成从站描述XML和C代码。
- 通过依照LSB进行无缝系统集成。
- 通过sysconfig文件进行主站设备和网络设备配置。
- 主站控制的Init脚本。
- 用于systemd的服务文件。
- 虚拟只读网络接口,用于监视和调试目的。
1.2 许可
主代码是根据GNU通用公共许可证(GPL [4])版本2的条款和条件发布的。欢迎想要在Linux系统上使用EtherCAT的其他开发人员使用主站代码,甚至参与开发 。
为了允许用户空间应用程序与主应用程序接口的静态链接(见第3章),用户空间库(参见第7.2节)根据GNU Lesser通用公共许可证(LGPL [5])2.1版的条款和条件获得许可。