昂辉科技的博客

为了满足广大客户、合作伙伴以及技术爱好者对AUTOSAR知识的迫切需求，昂辉科技精心打造了这个AUTOSAR系列教程专栏，依托自主研发且完全符合AUTOSAR标准的EASYSAR平台，将理论与实践深度融合，为大家带来最具价值的学习体验。通过EASYSAR网页端工具，学习者能够直观地感受AUTOSAR在实际开发中的应用，真正做到学以致用，让知识转化为实际的操作能力。

在学习Autosar通信栈时，我们会遇到多种PDU相关的缩写，如L-PDU、N-PDU、I-PDU和SDU等。理解这些缩写及其相互关系对于掌握通信部分至关重要。L-PDU代表传输层的协议数据单元，N-PDU对应网络层，I-PDU则是交互层的协议数据单元，而SDU是各层之间传递的服务数据单元。它们之间的关系呈现出数据从上到下的封装过程，并与OSI七层模型相对应，帮助我们更清晰地理解数据在通信中的流动。

BSW层通信的三层架构，从上到下分别是通信服务、通信硬件抽象、通信驱动。

BSW 指的是基础软件层（Basic Software）。从本质上来说，它的作用是对整个电子控制单元（ECU）进行分层封装，一直封装到操作系统（OS）这一层。打个比方，大家都熟悉 Windows 操作系统，它具备很强的兼容性，能够在配置各不相同的设备上运行，像不同的 CPU、GPU 以及主板等硬件环境下都可以正常使用。同样的道理，我们可以把 ECU 类比成电脑硬件，而 ECU 上的主芯片就相当于电脑中的 CPU，AutoSAR OS 在这个情境中则可以看作是 Windows。

在 AUTOSAR 架构中，RTE（Runtime Environment）的作用如下：RTE 类似于餐厅服务员，它在系统中起到桥接作用，负责协调应用层软件组件（好比顾客）与 ECU 中的不同模块（如账台、厨房、清洁工等）之间的信息流转。同时，RTE 也是软件组件（SWC）之间以及 SWC 与基础软件（BSW）之间的中介，像 SWC1、SWC2、SWCn 等不同软件组件通过它进行通信与协作。它具备输入输出管理、通信管理、任务调度和访问底层基础软件等功能，保障系统运行的标准化与模块化。

在汽车电子领域，AUTOSAR 应用层是实现车辆功能的关键部分。在实际项目中，应用层主要由软件组件构成，这些组件各自承担特定的功能，例如在车辆的智能驾驶辅助系统项目里，有负责处理传感器数据采集的软件组件，还有进行路径规划和决策的组件等。

AUTOSAR 方法论详细阐述了从系统底层配置直至生成整个 ECU 可执行代码的设计流程，这在汽车电子软件平台标准化进程中是一个重大突破。

Real-time Processors（实时处理器）–面向实时应用的高性能处理器系列，例如硬盘控制器，汽车传动系统和无线通讯的基带控制。并且，新的Cortex-M处理器家族设计的非常容易使用。：Application Processors（应用处理器)，基于虚拟内存的操作系统和用户应用，可以运行Linux，偏向消费产品，应用包括智能手机、智能本和上网本、电子阅读器、数字电视、家用网络、家用网关和其他各种产品。：英飞凌的TC397 , 是自研的Tricore架构，不属于arm，也不是任何A，R，M系列；

本篇内容只对AUTOSAR的一些概念进行简单介绍，具体内容见后续章节。

Microcontroller Drivers（微控制器驱动）：具备直接访问微控制器内部外围设备（例如看门狗、通用定时器等）的权限，像核心测试等相关驱动程序都归属于此，负责对这些内部设备进行驱动管理。Communication Drivers（通信驱动）：涵盖车载 ECU（例如 SPI 接口相关）和车辆通信（例如 CAN 总线等）的驱动程序，属于 OSI 层中数据链路层的一部分，保障通信链路的正常运行。Memory Drivers（存储驱动）

虚拟化技术是一种允许在单一物理硬件平台上同时运行多个操作系统实例的技术。它通过在硬件和操作系统之间引入一层软件‘抽象层’——Hypervisor（可称为VMM，Virtual Machine Monitor，虚拟机监视器），创造出多个可独立运行的虚拟环境（虚拟机，VM）。每个虚拟机都能拥有专属的CPU、内存、存储和网络资源，仿佛运行在单独的物理硬件上，但实际上它们共享物理主机的硬件资源。

从硬件视角来看，多核架构可以分为同构多核和异构多核。同构多核（Homogenous）：具备相同微架构的core集成到一颗芯片；异构多核（Heterogeneous）：不同微架构的Core集成到一颗芯片；从目前常用的车规MCU趋势来看，在一颗芯片上可能会同时看到同构和异构多核，我们以英飞凌TC37x为例，它包含内核有TriCore、Cortex-M3（HSM）、MCS（GTM）、XC800（SCR）等。

QNX是基于线程划拨调度的，VxWorks是基于轮询调度的；Linux最初是作为通用操作系统而设计开发的，但提供了一些实时处理支持，这包括大部分POSIX标准中的实时功能，支持多任务、多线程，具有丰富的通信机制等。系统版本是指以Linux内核为基础构造的、由各发行商或社团组织维护和发布的完整的操作系统的版本，也称为发行版本。QNX的应用范围极广，包含了：控制保时捷跑车的音乐和媒体功能、核电站和美国陆军无人驾驶Crusher坦克的控制系统，还有RIM公司的BlackBerry Playbook平板电脑。

车控操作系统是车载智能计算基础平台的核心和软件栈。按应用领域划分，车控操作系统包括智能驾驶操作系统和安全车控操作系统。其中，智能驾驶操作系统主要面向智能驾驶领域，支撑感知、定位、规划、决策等功能的实现，对安全性和可靠性要求较高。安全车控操作系统主要面向经典车辆控制领域，如动力系统、底盘系统和车身系统等，对实时性和安全性要求极高。为保证车载智能计算基础平台的安全可靠，车控操作系统一般需要满足 ASIL-B 以上等级功能安全要求（安全车控操作系统需满足 ASIL-D），并根据自动驾驶需求进行适度扩展。

未来在“中试”基地平台的帮助下，昂辉科技将继续专注汽车电子基础软件领域关键技术研发与产业化应用，加强技术交流与合作，吸引和培养更多的专业人才，加快实现创新成果落地，助推产业链的完善和协同发展，也为汽车电子基础软件领域的持续创新和快速发展提供有力支撑。作为连接创新链与产业链的枢纽，“中试”平台不仅是技术验证的试验场，更是产业孵化的加速器，引领前沿技术从实验的象牙塔走向市场的广阔天地。”武恪说，公司创立之初，为让自主研发的软件应用到车企，着实费了番功夫，“可是软件经常出现故障，远远达不到要求。

DevOps源自“Development”与“Operations”的融合，本质上是一种综合性方法论，它融合人力、流程与技术，聚焦于创造客户价值，持续推动产品价值的递增。它倡导的是一种横贯软件全生命周期的精益、敏捷开发策略，并通过实施先进技术、流程改革以及文化转型，从而推动企业达成快速交付高质量软件的能力。

随着智能汽车的蓬勃发展，汽车功能日新月异，软件代码量日益增加，传统 V 模型下的瀑布式开发已经不堪重负，为了快速交付给客户最迫切需要的功能，软件开发流程的转变至关重要。目前，越来越多的开发公司转向了敏捷开发。但在实际工作中，要实现敏捷转型，也面临不小的挑战。根据敏捷年度报告中的统计，敏捷转型中面临的挑战主要有以下方面：从占比最高的前三项可以看出，对于很多组织来说，内部文化仍然是敏捷转型的巨大阻碍。因此，汽车软件开发流程向敏捷开发转变的过程，也是内部组织架构调整的过程。

Automotive SPICE（ASPICE）是在SPICE（或ISO/IEC 15504）标准内开发的一个流程评估框架。它适用于那些希望证明其软件开发流程水平足以满足OEM（原始设备制造商）的要求，并在整个汽车软件开发生命周期中应用最佳实践的汽车供应商和制造商。通过规范化开发过程，ASPICE有助于提高软件产品的质量和可维护性，确保软件符合质量要求；同时对于开发者来讲，ASPICE的实施要求团队具备一定的技能和知识，这促进了团队技能和专业知识的提升，同时也促进了组织内的知识和经验的共享。