Webots搭建的四轮差速小车在原地转向时 每90度出现停顿的解决方法

在用webots搭建四轮小车过程中会出现这个问题。

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环境描述：

• 系统环境：WIN10
• 软件环境：Webots R2019a

模型描述：

使用Solid块和HingeJoint模块搭建四轮差速小车，如下图

编写控制器，通过电机速度控制方式控制轮子转动，带动小车行进

问题描述：

在原地转向过程中，经过很长时间小车才开始出现明显转动，并在转动90度时减速停止转动，再经过一段时间之后开始转向下一个90度，每90度一个减速停止。期间轮子一直转动，有转速。如下动图所示

 解决方法：

地面需要添加摩擦参数。相关的参数有两个：coulombFriction 和 forceDependentSlip。

设置方法：首先停止仿真。在Webots左边栏WorldInfo节点下,双击contactProperties，添加ContactProperties节点

修改ContactProperties下的coulombFriction和forceDependentSlip值，都改为0.5

保存并运行

解决效果：

扩展阅读： 

ContactProperties节点用于定义Solid节点(或Solid派生的任何节点)之间接触时的接触属性。

coulombFriction字段是库仑摩擦系数。取值范围在0到正无穷的范围内(正无穷用-1表示)。0产生无摩擦接触，正无穷产生永不滑动的接触。

forceDependentSlip字段定义力依赖滑移(FDS)。当两物体相接触时，当受到接触面切向方向的力时，两物体有相互滑动的趋势。若两物体之间的摩擦系数无穷大，则施加切向力 f 后二者并不会相互滑动。如果设置FDS系数为正值k，那么两个表面就会相互滑动，滑动速度为 k×f。