5R机械臂中的5R是什么?3RPC机械臂是什么意思?

在空间机构的分析中为了方便表述。将机械臂命名为数字加字母的表示方法。

字母R:转动副
字母P:移动副
字母C:圆柱副
字母S:球面副
字母E:平面副
字母U:虎克绞

空间单环机构通常用一串运动副符号表示,如RCCC,这不仅方便而且反应了空间机构的主要特点。第一位符号表示连接机架和输入杆(主动件)的运动副。最后一个则是连接输出杆(被动件)与机架的运动副。含有球面副S或者平面副E的机构应视为含有RPC等运动副的组合的特殊情况。即用RPC等运动副来模拟球面副S或者平面副E。例如空间五杆机构RSRRR等效于一种特殊形式的空间七杆机构,RRRRRRR,其中有三个不共面的转动副三个轴线交于一点。

下图为一些复杂运动副的支链在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
对于对称的并联机构,机构名称开头的数字表示机构的分支数,后面的字母表示分支运动链的结构。

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