动捕系统、ROS、SIMULINK的通信 卓翼simulink控制源码一、路径：droneyee_ws/src/ 下的功能包的作用1、droneyee包含无人机主要的起飞/降落的控制程序：Publisher的程序编写、matlab_udp的IP和串口号的定义和tello_takeoff_all.cppmain中初始化了takeoff 12345678几个发布者节点，当主程序调用达到10次，通过takeoff 12345678节点 向话题“str_message”发布消息，消息内容通过msg消息类型在外部调用传入ROS2UDP.py
面试一些问题 1、ros节点之间是怎么通讯的：多线程和多进程2、udp tcp的区别4、如何实现多进程，例如共享内存5、智能指针，设么时候shared_ptr什么时候结束，什么时候执行时释放内存6、引用和指针7、多态，虚函数，继承8、熟悉所找工作的性质，了解程度9、...
算法编程的一些注意点 一、栈与队列1、INT_MAX = 2^31 - 1 =2147483647，INT_MIN= - 2^31 = -2147483648INT_MIN需定义成 -INT_MAX - 1, 因为-2147483648无法表示, 无法对2147483648取反INT_MAX + 1 = INT_MININT_MIN - 1 = INT_MAXabs(INT_MIN) = INT_MIN (INT_MAX溢出)在C/C++语言中，不能够直接使用-2147483648来代替最小负数，因为这不是一个数字
moveit控制gazebo机器人运动的配置 1、创建机器人模型 URDF XACRO模型显示：Rviz gazebo将xacro转成urdf: $ rosrun xacro xacro.py xx.xacro>xx.urdf直接调用xacro文件解析器:arg name=“robot_description” default=“robot_description”param name=“robot_description” command=" $ (find xacro)/xacro --inorder ‘$(f
aubo机器人aubo-i5代码执行流程 启动：1.roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.12.roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch调用顺序 倒序aubo_i5_gazebo_control.launch启动gazebo创建空环境，获取节点urdf_spawner发布的urdf模型导入（模型文件 aubo_i5.xacro）。再将Gaze
创建机器人模型 URDFurdf格式和.urdf.xacro的区别，而xacro文件, 是提供了一些更为高级编辑方式的宏文件. 这种格式的文件, 在使用时, 均先会调用rosrun xacro xacro.py xxx.urdf.xacro > xxx.urdf, 将其解析成对应的urdf文件. 然后再使用.，，，，，，，，，如果调用了.xacro文件，则不会调用.urdf文件，内部转换...
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