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原创 Linux下调试C++代码具体方法

Linux下调试C++代码具体方法

2023-01-05 21:14:34 811

原创 动捕系统、ROS、SIMULINK的通信

卓翼simulink控制源码一、路径:droneyee_ws/src/ 下的功能包的作用1、droneyee包含无人机主要的起飞/降落的控制程序:Publisher的程序编写、matlab_udp的IP和串口号的定义和tello_takeoff_all.cppmain中初始化了takeoff 12345678几个发布者节点,当主程序调用达到10次,通过takeoff 12345678节点 向话题“str_message”发布消息,消息内容通过msg消息类型在外部调用传入ROS2UDP.py

2021-11-11 12:04:18 669

原创 面试一些问题

1、ros节点之间是怎么通讯的:多线程和多进程2、udp tcp的区别4、如何实现多进程,例如共享内存5、智能指针,设么时候shared_ptr什么时候结束,什么时候执行时释放内存6、引用和指针7、多态,虚函数,继承8、熟悉所找工作的性质,了解程度9、...

2021-08-31 21:23:58 355

原创 算法编程的一些注意点

一、栈与队列1、INT_MAX = 2^31 - 1 =2147483647,INT_MIN= - 2^31 = -2147483648INT_MIN需定义成 -INT_MAX - 1, 因为-2147483648无法表示, 无法对2147483648取反INT_MAX + 1 = INT_MININT_MIN - 1 = INT_MAXabs(INT_MIN) = INT_MIN (INT_MAX溢出)在C/C++语言中,不能够直接使用-2147483648来代替最小负数,因为这不是一个数字

2021-08-19 11:24:15 348

原创 moveit控制gazebo机器人运动的配置

1、创建机器人模型 URDF XACRO模型显示:Rviz gazebo将xacro转成urdf: $ rosrun xacro xacro.py xx.xacro>xx.urdf直接调用xacro文件解析器:arg name=“robot_description” default=“robot_description”param name=“robot_description” command=" $ (find xacro)/xacro --inorder ‘$(f

2021-08-11 11:30:05 1287

原创 aubo机器人aubo-i5代码执行流程

启动:1.roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.12.roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch调用顺序 倒序aubo_i5_gazebo_control.launch启动gazebo创建空环境,获取节点urdf_spawner发布的urdf模型导入(模型文件 aubo_i5.xacro)。再将Gaze

2021-07-26 17:01:29 2012

原创 创建机器人模型

URDFurdf格式和.urdf.xacro的区别,而xacro文件, 是提供了一些更为高级编辑方式的宏文件. 这种格式的文件, 在使用时, 均先会调用rosrun xacro xacro.py xxx.urdf.xacro > xxx.urdf, 将其解析成对应的urdf文件. 然后再使用.,,,,,,,,,如果调用了.xacro文件,则不会调用.urdf文件,内部转换...

2021-07-26 15:44:20 95

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