Awesomewan的博客

原创 C++中int *p[]和int (*p)[]的区别

int *p[n] 详细讲解int * p[2]是一个指向int型的指针数组，即：p是包含两个元素的指针数组，指针指向的是int型。也就是说p[0],p[1]是各指向一个一维数组的指针，指针指向的是int型。试例：#include <iostream>using namespace std;int main(){ int arr[2] = { 1,2 }; int arr1[3] = { 10,2,3 }; int* p[2]; p[0] = arr; p[1] = a

原创 error: ‘usleep’ was not declared in this scope

报错error: ‘usleep’ was not declared in this scope解决办法在出错程序的头文件中加入即可#include <unistd.h>

原创 git clone git@github.com失败

报错当我使用git clone git@github.com：…的时候，报错：Permission denied (publickey).fatal: Could not read from remote repository.Please make sure you have the correct access rightsand the repository exists.解决办法1.本地生成ssh key$ ssh-keygen -t rsa -C “youremail@example

原创 catkin：未找到命令

when i run$ catkin init error happened:catkin：未找到命令解决办法$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install python-catkin-tools

原创 d435i和imu标定过程

1.1录制imu bag包创建一个my_rs_camera.launch，把arg name=“enable_gyro” default=“true”/arg name=“enable_accel” default=“true”/arg name=“unite_imu_method” default=“linear_interpolation”/然后roslaunch realsense2_camera my_rs_camera.launch

原创 ubuntu系统开机自挂载硬盘

文章目录1.硬盘识别2.格式化新硬盘3.挂载到指定目录4.查看磁盘分区的UUID5.配置开机自挂载:6.测试1.硬盘识别$ sudo fdisk -l 2.格式化新硬盘$ sudo mkfs.ext4 /dev/sdb13.挂载到指定目录假如说home区下有一个/diskfile文件,我们可以把硬盘挂载到该目录下$ sudo mount /dev/sdb1 /diskfile4.查看磁盘分区的UUID$ sudo blkid效果如下:5.配置开机自挂载:将分区信息写到/et

原创 重装系统记录

realsensed435查看固件https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-releasesrs-fw-update -lrs-fw-update -s 902512070936 -f Signed_Image_UVC_5_11_11_100.bin安装固件安装推荐sdk2.38.1版本的

原创 make happen hash error

make Errorerror: reference to ‘hash’ is ambiguous i = hash(table, name);MethodFind the throw error file:Find the 163 line and write :: in the front of hashThen make again!

原创 ./configure Error

ERRORWhen I run ./configurechecking whether the Fortran 77 compiler works... noconfigure: error: in `/home/ly/For-Mav/ma27-1.0.0':configure: error: Fortran 77 compiler cannot create executablesMETHOD$ sudo apt-get install gfortran

原创 ubuntu16.04安装MYNT-EYE驱动运行vins-fusion

先参考下链接:https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/en/latest/openproject/vins_fusion.html有时间补充细节.

原创 安装opencv流程

安装步骤$ git clone https://github.com/opencv/opencv.git$ cd opencv/$ git checkout tags/3.4.0$ mkdir build$ cd build/$ cmake \-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \\-DWITH_CUDA=OFF \\-DBUILD_DOCS=OFF \-DBUILD_EXAMPLES=OFF

原创 编译px4固件时报错

1.报错报错显示:region `flash’ overflowed by 388 bytescollect2: error: ld returned 1 exit status.2.解决办法:修改flash大小把1008K改成2032K,再次编译即可!

原创 c++中的并发线程(二)

线程分离–detach()主线程不必等子线程运行完毕,先走为敬!struct func{ int& i; func(int& i_) : i(i_) {} void operator() () { for (unsigned j=0 ; j<1000000 ; ++j) { do_something(i); // 1. 潜在访问隐患：悬空引用 } }};void oops(){ int som

原创 ORB-SLAM2代码理解-main()

主要内容加载图片和时间戳初始化系统线程和处理帧 ☆计算每帧的跟踪时间#include<iostream>#include<algorithm>#include<fstream>#include<chrono>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<System.h>#include<unistd.h>using namespace std;void

原创 面向行的输入getline()和get()

文章目录cin.getline()cin.get()getline()1.下面是将一行输入读取到数组中的代码:2.下面是将一行输入读取到string对象中的代码cin.getline()面向行输入的指令cin.getline():该函数有两个参数,第一个参数是用来存储输入行的数组的名称,第二个参数是要读取的字符数.注意::cin.getline()与cin.get()相同点:1都是采用面向行而不是面向单词的方法.2都是读取一行输入,值到到达换行符.不同点:到达换行符之后,cin.getline()

原创 ubuntu16.04安装QGC

文章目录报错解决方法报错/tmp/.mount_QjojJb/QGroundControl: /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.27’ not found (required by /tmp/.mount_QjojJb/QGroundControl)解决方法

原创 PX4飞控连接不上Windows地面站

我使用地面站QGC或者MP的时候，地面站一直连接不上飞控。当我使用虚拟机连接飞控的时候，地面站可以连接上。所以不是硬件的问题，我就把windows下的QGC升级了再试一下，还是连接不上，我就去看设备管理器的端口，发现还有一个COM3的蓝牙串口，我想是不是我蓝牙开着了？影响到了与飞控的连接，我就把蓝牙关了，重新连接，搞定！...

原创 C++中的并发线程(一)

C++中的并发线程初接触当我想要用另一个线程实现hello world函数时mian.c函数#include <iostream>#include <thread>using namespace std;void hello(){ cout<<"hello concurrent world\n";}int main(){ thread t(hello); cout<<"hello world"<<end

原创 C++ 11 Lambda表达式和min_element()与max_element()的使用

声明Lambda表达式Lambda表达式完整的声明格式如下：[capture list] (params list) mutable exception-> return type { function body }各项具体含义如下capture list：捕获外部变量列表

原创 为什么输出错误时要用cerr?

我的理解就是,当错误到来是,立即输出错误,不占用缓存,到来一个信息输出一个信息,比cout要快.

原创 static关键字的作用

static变量在c语言中的作用1.子函数中的静态变量在定义变量前加上static关键字成为静态变量之后,这该变量的生存周期就会更变,直到整个程序运行结束之后,该静态变量才会销毁.生存周期: 变量从定义到销毁的时间范围。存放在全局数据区的变量的生存周期存在于整个程序运行期间，而存放在栈中的数据则随着函数等的作用域结束导致出栈而销毁,除了静态变量之外的局部变量都存放于栈中。static变量是指静态的变量，不管是在全局还是局部声明的static变量都存放于程序的全局变量区域，所以它的生命周期是从程序开始

原创 Loam算法笔记

原创 int **p和int *p的区别

int *p表示表示的是一级指针，表示p所指向的地址里面存放的是指向int类型的值。int **p表示的是二级指针，表示p所指向的地址里面存放的是一个指向int类型的指针。一级指针存放变量的地址，指向的值是变量的内容。如int* p={1,2,3}， p=数组的首地址，*p=数组的第一个值；二级指针存放一级指针的地址，指向一级指针。如int*p ={1,2,3}， int**pp=&p，pp=指针p的首地址，*pp=数组的首地址，**pp=数组第一个值1。指针数组的数组名传递参数对应为指针的

原创 opencv学习笔记(一)

opencv学习使用总结(一)1.在linux系统下的main函数参数解释int main(int argc, char** argv)第一个参数argc是记录终端向main函数输入参数的个数;第二个参数argv是记录终端向main函数输入的具体参数;argv[0]表示的是可执行程序的名称;argv[1]表示的就是需要向main函数输入的变量;2.opencv中的imread函数cv::Mat img =cv::imread(argv[1],-1)imread就是image read的

原创 李群与李代数的小总结

李群为了求得一个最好的位姿，所以需要目标函数进行优化，求解最优的R，t。但是对矩阵R进行优化，比较困难，因为矩阵加法不具有封闭性。所以可以转换到向量上面进行求解。李代数就是与李群（矩阵）相对应的向量或者反对称矩阵。...

原创 fatal error: nlopt.hpp: 没有那个文件或目录

解决方法：1.直接clone源文件，进行二进制安装# git clone git://github.com/stevengj/nlopt# cd nlopt# mkdir build# cd build# cmake ..# make -j8# sudo make install这样nlopt.hpp文件就会从nlopt-in.hpp产生。

原创 Eigen学习之线性代数和分解

1.Eigen是什么？Eigen 是C++语言里的一个开源模版库，支持线性代数运算，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。2.安装Eigen# sudo apt-get install libeigen3-devEigen库只有头文件，所以不需要再用target_link_libraries语句将程序链接到库上．指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可．默认情况下的Eigen有文件位置在"/usr/include/eigen3"3.Eigen库的模块与头文件4.基本用法transpos

原创 override的用法

override用于重载父类成员函数override关键字用于父类有虚成员函数，子类成员函数进行父类成员函数重载时，当父类没有该虚成员函数时，会进行报错．例如：父类：（virtual 钱包）子类1：public 父类钱包　override{}子类2: public 父类钱　 override{}这样子类2中就会报错，因为父类中没有＂钱＂这个虚类成员函数．class person{public: virtual void xiaoming(void){...}};class

原创 为UE4安装UnrealCV插件

报错一开始报错，显示无＂因为无法找到模块＂UnrealCV＂,所以插件＂UnrealCV＂加载失败．请确认插件安装正确．否则请考虑对此项目禁用此插件＂解决方法首先我现在的是UE4.16版本，所以需要下载相对应版本的插件．直接下载Source code(tar,gz)版本，然后进行解压．# tar -zxvf　unrealcv-0.3.10.tar.gz# cd unrealcv-0.3.10#　python build.py --UE4 "/home/server2/zd/UnrealEngi

原创 explicit的用法

explicit的用法用于类构造函数中，避免进行隐身参数传递，进行显示传递参数。

原创 ubuntu安装gcc5.4版本，亲测有效！

ubuntu系统安装gcc5.4版本1.查看gcc，g++版本2.安装gcc5.4版本2.1 源码安装（已有gcc-5.5的版本前提下失败）2.2 使用软件包安装（成功）2.2.1 首先添加软件源2.2.2 查看有哪个具体版本的gcc-53.查看安装是否成功4.参考链接：起初系统中安装了gcc5.5版本，后来为了安装cartographer,将gcc降为5.4版本1.查看gcc，g++版本# gcc --version# g++ --version2.安装gcc5.4版本因为一开始有gcc5.

原创 ubuntu系统Protobuf指定版本安装，以及报错解决方法

1.查看protobuf版本# protoc --version2.安装指定版本protobuf前提： 确保一下几个库都有安装# sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip在此以安装protobuf3.6版本为例# git clone -b v3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git//安装哪个版本，v后面直接修改即可# cd pro

原创 Ubuntu 安装hector slam

Ubuntu16.0版本安装Hector slam建立一个ros的hector slam的workspace,并在其中创造一个src文件进入src文件，下载hector slam代码编译，设置路径下载包文件启动hector slam系统打开另外一个终端*如果出现了以下情况*建立一个ros的hector slam的workspace,并在其中创造一个src文件mkdir -p ~/hector_...

原创 Ubuntu16.04版本安装配置ROS环境

安装配置ROS环境（Kinetic版本）说明添加软件源添加密钥更新安装Desktop-Full初始化Rosdep设置环境变量安装rosinstall_验证ROS是否安装成功_说明1.Ubuntu16.04版本2.换成该镜像源添加软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) m...