四、ROS工程应用基础：ROS Class 上篇是关于ROS功能包的理解，本质上还是理解工作空间。下面就索性直接切入正题：关于如何把ROS应用到工程的一个基础。单独的publisher、subscriber、server、client、msg的编写是绕不开的基础，所以先是这些组件编写。但是单独编写它们是几乎没有应用价值的，因为一个完整的工程要自成系统，而不是节点的堆积。
三、理解ROS功能包（一） 对于功能包的理解意思在于两个方面。一方面，当你完成各个功能包的功能实现，需要组合各个功能包以实现最终更复杂的功能，例如你完成了定位、路径规划、底盘速度控制、雷达数据获取这几个功能包的实现，现在要完成最终的导航功能，那么就需要从抽象层面清楚理解功能包的构成。功能包在抽象层面最重要的特点就是你要使用它的时候可以完全不了解其内部的代码实现，而只需要了解功能包提供的接口。
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