linux 上安装OpenDDS

1.安装PERL

使用以下安装脚本：

sh <(curl -q https://platform.activestate.com/dl/cli/install.sh) --activate-default ActiveState/Perl-5.32

若没有CURL 则安装：

sudo apt install curl
sudo apt install perl

2.设置环境变量

设置相关环境变量/etc/profile

在/etc/profile文件尾添加如下环境变量，重启生效

(之前有博客说在.bashrc里添加环境变量，我在编译的时候，总是报"找不到目录"，以上红色文字部分才解决了这个问题。)

# ACE+TAO+DDS Environment
export ACE_ROOT=/home/jamie/DevOpenDDS/ACE_wrappers
export TAO_ROOT=$ACE_ROOT/TAO
export DDS_ROOT=/home/jamie/DevOpenDDS/OpenDDS
export PATH=$ACE_ROOT/bin:$DDS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$ACE_ROOT/lib:$DDS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH

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原文链接：https://blog.csdn.net/jam12315/article/details/113676146

3.编译

3.1 设置config.h

新建$ACE_ROOT/ace/config.h，文件内容为

#include “ace/config-linux.h”

3.2 设置/新建 platform_macros.GNU

新建$ACE_ROOT/include/makeinclude/platform_macros.GNU, 内容如下：

include $(ACE_ROOT)/include/makeinclude/platform_linux.GNU

3.2 安装make

若安装过，请跳过

sudo apt install make   

ubuntu make时候提示g++: Command not found

解决方法：
sudo apt-get install build-essential

3.3 编译

配置完以上文件之后，可以进行编译：

编译次序为： ACE -> TAO -> OpenDDS
ACE编译

cd $ACE_ROOT
make clean 
make

TAO编译

cd $TAO_ROOT
make clean
make

OpenDDS编译

$ cd $DDS_ROOT
$ ./configure
$ make clean
$ make

OpenDDS编译完成之后，所有的编译过程结束。

3.4 QOS库

qos库要单独编译一下

# 1. xerces-c-3.2.3编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

注意：库编译时，用CMAKE,将编译器选项中的C++14屏蔽掉，不然后面可以会引起模板实例化失败的问题，如get_type_name()报段错误

# 2. 编译ACE_XML_Utils库
cd $ACE_ROOT/ace/XML_Utils
perl $ACE_ROOT/MPC/mwc.pl -type make -features xerces=1
make

错误：
/usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2: error: #error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard. This support must be enabled with the -std=c++11 or -std=gnu++11 compiler options.
旧的GCC编译时，若提示有错误，可能需要加上这个 -std=c++11
解决办法，在$ACE_ROOT/ace/XML_Utils下找到 MAKEFILE.ACE_XML_Utils，改为如下所示，增加了C++11的支持
COMPILE.cc    = $(CXX) $(CCFLAGS) $(CPPFLAGS) -c -std=c++11

注意：库编译时，不要单独开c++11等新功能，可能不支持，引起错误，尤其是低版本的GCC

# 3. 编译OpenDDS_QOS_XML_XSC_Handlerd库
cd $DDS_ROOT/dds/DCPS/QOS_XML_Handler
perl $ACE_ROOT/MPC/mwc.pl -type make -features xerces=1 
#修改MAKEFILE,去掉Makefile.OpenDDS_XML_QOS_XSC_Generation，这个不编译
make

4.测试

可以用python脚本来代替一些SHELL，减少学习量

import os
from multiprocessing import Process

#./DCPSInfoRepo -ORBDebugLevel 4 -ORBLogFile  DCPSInfoRepo.log -o repo.ior  -ORBListenEndpoints iiop://192.168.101.67:12345

#os.system("sleep 2")
#os.system("./test -ORBDebugLevel 4 -ORBLogFile  sub.log ")
#os.system("./DCPSInfoRepo -ORBDebugLevel 4 -ORBLogFile  pub.log")

def run_proc(name):
    print("Run child process %s (%s)..." % (name, os.getpid()))
    if name=="server":
        os.system("./DCPSInfoRepo -ORBDebugLevel 4 -ORBLogFile  DCPSInfoRepo.log -o repo.ior")
    elif name=="pub":
        os.system("sleep 2")
        os.system("./test -ORBDebugLevel 4 -ORBLogFile  pub.log -r pub")
    elif name=="sub":
        os.system("sleep 2")
        os.system("./test -ORBDebugLevel 4 -ORBLogFile  sub.log -r sub")

if __name__=='__main__':
    print ('Parent process %s.' % os.getpid())

    p = Process(target=run_proc, args=('server',))
    print ('Process will start.')
    p.start()
    
    p1 = Process(target=run_proc, args=('sub',))
    print ('Process sub start.')
    p1.start()
    
    
    p2 = Process(target=run_proc, args=('pub',))
    print( 'Process pub start.')
    p2.start()

5.问题

如果出现以下问题，服务连接不上：

(2831|140737304000256) EXCEPTION, ERROR: InfoRepoDiscovery::get_dcps_info: failed to resolve ior - 
system exception, ID 'IDL:omg.org/CORBA/TRANSIENT:1.0'
OMG minor code (2), described as 'No usable profile in IOR.', completed = NO

(2831|140737304000256) ERROR: DomainParticipantImpl::enable, add_domain_participant returned invalid id.
(2831|140737304000256) ERROR: DomainParticipantFactoryImpl::create_participant, unable to enable DomainParticipant.

可以修改/etc/hosts文件，使用本机IP，去掉本机IP以外的IP，包括127.0.0.1