2021-11-10

<launch>
  <master auto="start"/>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4" 
    args="0.16 0.0 0.15 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser_frame 40" />
  <!-- node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_2_laser_link" args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40"/ -->   
  
    
  <!-- gmapping node -->
  <!--
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping">
    <param name="base_frame" value="base_link"/>
    <param name="odom_frame" value="odom"/>
    <param name="maxUrange" value="4.0"/>
    <param name="maxRange" value="5.0"/>
    <param name="sigma" value="0.05"/>
    <param name="kernelSize" value="3"/>
    <param name="lstep" value="0.05"/>
    <param name="astep" value="0.05"/>
    <param name="iterations" value="5"/>
    <param name="lsigma" value="0.075"/>
    <param name="ogain" value="3.0"/>
    <param name="lskip" value="0"/>
    <param name="minimumScore" value="30"/>
    <param name="srr" value="0.01"/>
    <param name="srt" value="0.02"/>
    <param name="str" value="0.01"/>
    <param name="stt" value="0.02"/>
    <param name="linearUpdate" value="0.05"/>
    <param name="angularUpdate" value="0.0436"/>
    <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
    <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
    <param name="particles" value="8"/>
    <param name="xmin" value="-1.0"/>
    <param name="ymin" value="-1.0"/>
    <param name="xmax" value="1.0"/>
    <param name="ymax" value="1.0"/>

    <param name="delta" value="0.02"/>
    <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
    <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
    <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
    <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
  -->
  
  <!-- gmapping node -->
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping">
      <param name="odom_frame" value="odom"/>
      <param name="map_update_interval" value="7.0"/>
      <param name="maxUrange" value="10.0"/>
      <param name="sigma" value="0.05"/>
      <param name="kernelSize" value="1"/>
      <param name="lstep" value="0.05"/>
      <param name="astep" value="0.05"/>
      <param name="iterations" value="5"/>
      <param name="lsigma" value="0.075"/>
      <param name="ogain" value="3.0"/>
      <param name="lskip" value="0"/>
      <param name="srr" value="0.01"/>
      <param name="srt" value="0.02"/>
      <param name="str" value="0.01"/>
      <param name="stt" value="0.02"/>
      <param name="linearUpdate" value="0.5"/>
      <param name="angularUpdate" value="0.436"/>
      <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
      <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
      <param name="particles" value="150"/>
      <param name="xmin" value="-10.0"/>
      <param name="ymin" value="-10.0"/>
      <param name="xmax" value="10.0"/>
      <param name="ymax" value="10.0"/>
      <param name="delta" value="$(env DELTA)"/>
      <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
      <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
      <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
      <param name="lasamplestep" value="0.001"/>
  </node> 
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"/>
</launch>

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