Point3D的专栏

转载 一起做RGB-D SLAM(7) （完结篇）

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4754948.html第七讲 添加回环检测简单回环检测的流程　　上一讲中，我们介绍了图优化软件g2o的使用。本讲，我们将实现一个简单的回环检测程序，利用g2o提升slam轨迹与地图的质量。本讲结束后，读者朋友们将得到一个完整的slam程序，可以跑通我们在百度云上给出的数据了。所以呢，本讲也将

转载 一起做RGB-D SLAM (6)

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html第六讲 图优化工具g2o的入门　　在上一讲中，我们介绍了如何使用两两匹配，搭建一个视觉里程计。那么，这个里程计有什么不足呢？ 一旦出现了错误匹配，整个程序就会跑飞。误差会累积。常见的现象是：相机转过去的过程能够做对，但转回来之后则出现明显的偏差。效率方面不尽如人意。在线

转载 一起做RGB-D SLAM (5)

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4719156.html第五讲 Visual Odometry (视觉里程计)　　读者朋友们大家好，又到了我们开讲rgbd slam的时间了。由于前几天博主在忙开会拍婚纱照等一系列乱七八糟的事情，这一讲稍微做的慢了些，先向读者们道个歉！　　上几讲中，我们详细讲了两张图像间的匹配与运动估计。

转载 一起做RGB-D SLAM (4) 点云拼接

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4669490.html第四讲 点云拼接　　广告：“一起做”系列的代码网址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 SLAM技术交流群：374238181　　读者朋友们大家好！尽管还

转载 一起做RGB-D SLAM (3) 特征提取与配准

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4659805.html第三讲 特征提取与配准　　师兄：同学们大家好，又到我们每周一次的“一起做RGB-D SLAM”时间啦！大家还记得上周我们讲了什么东西吗？　　小萝卜：等一下师兄！我们的博客什么时候变成每周一更了？　　师兄：这个，这不是因为终于到暑假了，我可以专门搞学术了嘛。

转载 一起做RGB-D SLAM (2)

原文：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html第二讲 从图像到点云　　本讲中，我们将带领读者，编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。　　当我们使用RGB-D相机时，会从相机里读到两种数据：彩色图像和深度图像。如果你有Kinect和ro

转载 一起做RGB-D SLAM (1) 前言

原文地址：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html前言　　SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文译作同时定位与地图创建，是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术，SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪，以

原创 曲线平滑-B样条曲线

3D空间曲线三次B样条平滑示例：double GetThreeBSplineValue(double p0, double p1, double p2, double p3, double t){ double A0 = (p0 + 4*p1 + p2) / 6; double A1 = - (p0 - p2)/2; double A2 = (p0 - 2*p1 + p2) / 2;

原创 曲线平滑-贝塞尔曲线

Bézier curve(贝塞尔曲线)是应用于二维图形应用程序的数学曲线。 曲线定义：起始点、终止点（也称锚点）、控制点。通过调整控制点，贝塞尔曲线的形状会发生变化。 1962年，法国数学家Pierre Bézier第一个研究了这种矢量绘制曲线的方法，并给出了详细的计算公式，因此按照这样的公式绘制出来的曲线就用他的姓氏来命名，称为贝塞尔曲线。 以下公式中：B(t)为t时间下 点的坐标； P

原创 Excel中度转度分秒

使用以下公式将度转化为度分秒：=TEXT(INT(A1),"0")&"°"&TEXT(INT((A1-INT(A1))*60),"00")&"′"&TEXT(((A1-INT(A1))*60-INT((A1-INT(A1))*60))*60,"00.0000")&""""使用以下公式将度分秒转化成用小数表示形式：如: 29.365051578， 表示：29度36分50.5157

原创 校正模型（多项式校正和布尔萨模型及最小二乘参数解算）

最近需要实现一个根据控制点进行坐标校正的功能，查了资料发现校正模型比较多，由于是地理坐标的校正，所以文章中主要提到的布尔萨模型，由于之前接触过图像的校正，在图像校正中则主要使用的是多项式校正。相对来说，多项式校正将图像变形看作是平移、缩放、旋转、偏扭、弯曲以及更高层次的基本变形的的综合作用的结果。理论上多项式校正模型应该也可以应用于地理坐标的校正，然而大部分地理坐标的校正或者转换往往使用布尔萨模型

原创 arcgis Server清除Rest缓存的方法

当更改了一些arcgis 地图服务的配置后,发现浏览器访问http://localhost/arcgis/rest 对应的地图服务没有发生变化,导致这一问题的原因是rest缓存没有清除，解决方法便是清除rest缓存。方法如下：打开地址：http://localhost/ArcGIS/rest/admin，出现如下界面：输入用户名及密码，帐号和密码就是 ArcGIS Server

原创 Eye-Dome-Lighting (EDL)

Eye-Dome-Lighting (EDL) http://potree.org/demo/potree_1.3/showcase/pompei.html

转载 3度带与6度带

http://www.cnblogs.com/xlx0210/archive/2010/08/23/1806578.html1．我国采用6度分带和3度分带：1∶2.5万及1∶5万的地形图采用6度分带投影，即经差为6度，从零度子午线开始，自西向东每个经差6度为一投影带，全球共分60个带，用1，2，3，4，5，……表示．即东经0～6度为第一带，其中央经线的经度为东经3度，东经6～1

转载 GLSL语言基础

from http://www.kankanews.com/ICkengine/archives/120870.shtml变量GLSL的变量命名方式与C语言类似。变量的名称可以使用字母，数字以及下划线，但变量名不能以数字开头，还有变量名不能以gl_作为前缀，这个是GLSL保留的前缀，用于GLSL的内部变量。当然还有一些GLSL保留的名称是不能够作为变量的名称的。 基

原创 信息熵与清晰度