PCL 报错修改 pairwise_incremental_registration

第一篇文章 先试试 水一下。。

在学习PCL点云库教程中，经常有各种库函数报错（因为代码使用版本和现在更新的版本差别大，有些函数都改掉了）

这里记录一下：

我用的是ubuntu18.04  pcl-1.11  eigen3   vtk-7.1

多帧点云配准 pairwise_incremental_registration中：

reg.setPointRepresentation (boost::make_shared<const MyPointRepresentation> (point_representation));

报错：不存在用户定义的从 "boost::shared_ptr<const MyPointRepresentation>" 到 "const std::shared_ptr<const pcl::PointRepresentation<PointNormalT>>" 的适当转换

改成：

reg.setPointRepresentation (pcl::make_shared<const MyPointRepresentation> (point_representation)); 即可

 

reg.setInputCloud (points_with_normals_src);

报错：函数 "pcl::Registration<PointSource, PointTarget, Scalar>::setInputCloud [其中 PointSource=PointNormalT, PointTarget=PointNormalT, Scalar=float]" (已声明 所在行数:698，所属文件:"/usr/include/pcl-1.11/pcl/registration/registration.h") 不可访问

改：reg.setInputSource (points_with_normals_src);