本文是对实时操作系统(RTOS)的调查，探讨了RTOS的特征，如任务优先级抢占和可靠的通信机制，以及局限性，如成本和复杂性。文章列举了常见RTOS系统，如VxWorks、Windows CE和QNX，并分析了性能关键点，如死锁避免、内存占用、移植性和安全性。VxWorks采用优先级抢占调度，适合高复杂性应用，而RTAI作为开源RTOS，适用于小型实时应用。
原文作者：Prasanna Hambarde, Rachit Varma，Shivani Jha
原文标题：THE SURVEY of REAL TIME OPERATING SYSTEM: RTOS
原文来源：ICESC 2014
原文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/6745342
THE SURVEY of REAL TIME OPERATING SYSTEM: RTOS
操作系统通常由两部分组成：内核态和用户态。最基础的就是内核。内核可以分为几类：单内核（Monolithic kernel）、微内核(Micro-kernel)、外核(Exo-kernel)。RTOS系统可分为两类：一类是硬实时操作系统，一类是软实时操作系统。硬实时操作系统严格要求应用遵守deadline，不允许任何延迟。软实时操作系统能够接受一定的延迟，但是要量减少。
RTOS的特征
RTOS系统应该在实时应用的丰富特征和严格的deadline之间达到平衡。
首先要注重任务优先级。在RTOS中，通过给任务分配适当的优先级实现了抢占。这对于实时操作系统来说是很重要的一个属性。抢占就是识别最需要资源的任务，然后分配给其控制资源的能力。
另外，可靠性和足够的任务通信机制也是很有必要的。这是为了保证多任务间的即时通信，确保彼此之间的数据完整性。
RTOS的局限性
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RTOS系统较为昂贵。
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通常较为复杂，需要消耗大量的处理器周期。
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在没有循
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