树莓派Respbian安装ROS

更换树莓派源

树莓派系统安装后默认使用国外的镜像源在安装模块的时候速度非常慢，因此需要将镜像源换成国内清华大学（注：中科大的源更新软件的时候有问题，20190624）的。

1、打开配置sources.list文件

sudo nano /etc/apt/sources.list

2、用#注释掉原文件内容，用以下内容取代（Ctrl + O 保存再 Ctrl + X 退出）：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi

3、打开配置raspi.list文件

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

4、用#注释掉原文件内容，用以下内容取代（Ctrl + O 保存再 Ctrl + X 退出）：

deb http://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ stretch main ui

5、编辑镜像站后，请使用命令

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

    

 

操作之前先增加交换空间来弥补树莓派内存的不足。 最少加2G，1G在编译mavros时会有内存耗尽的情况。

第一步：选择在/opt/image中添加2G的swap交换文件

cd /opt

sudo mkdir image

cd image

sudo touch swap

第二步：添加交换文件并设置其大小为2G，使用如下命令

sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=1024000

等待...

第三步：创建（设置）交换空间，使用命令mkswap
sudo mkswap /opt/image/swap

Setting up swapspace version 1, size = 1 GiB (2097147904 bytes)

第四步：检查现有的交换空间大小，使用命令free
free -m

或者检查meminfo文件
grep SwapTotal  /proc/meminfo

第五步：启动新增加的1G的交换空间，使用命令swapon

sudo swapon /opt/image/swap

第六步:确认新增加的2G交换空间已经生效，使用命令free -m

或者检查meminfo文件
grep SwapTotal  /proc/meminfo

第七步：修改/etc/fstab文件，使得新加的2G交换空间在系统重新启动后自动生效
sudo vim /etc/fstab

在文件最后加入：
/opt/image/swap    /swap    swap    defaults 0 0

编译过程中,仍然可能遇到大文件时卡死或cmake报segment fault等情况,重启重新编译可以通过
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作者：fantasysolo 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/fantasysolo/article/details/82419807 
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$ sudo apt-get install dirmngr

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

 

 

安装mavros

rosinstall_generator ros_comm ros_control joystick_drivers mavlink mavros --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-custom_ros.rosinstall

解决依赖项

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:stretch