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由于项目需要,我之前做了一个基于圆形图案的标记识别,其目的是实现单目相机对标记物的识别和定位。标记如下所示:这个东西有四个圆形组成,打印出来后,测量其尺寸,就可以通过识别其图像位置,再使用P4P解算,就可以得到该平面相对于相机的三维方向和倾角。首先是识别: ima = ardrone.getImage();
SimpleBlobDetector::Params params;
params....




