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原创 一种基于圆形的特殊标记识别
由于项目需要,我之前做了一个基于圆形图案的标记识别,其目的是实现单目相机对标记物的识别和定位。标记如下所示:这个东西有四个圆形组成,打印出来后,测量其尺寸,就可以通过识别其图像位置,再使用P4P解算,就可以得到该平面相对于相机的三维方向和倾角。首先是识别: ima = ardrone.getImage(); SimpleBlobDetector::Params params; params....
2018-07-03 21:20:23 1756 3
原创 基于OPENCV的双目重建
接上一篇,得到了stero.xml之后,我们就可以进行双目重建了。其实也没啥,都是直接调用库函数的。首先打开两个相机,读出参数,然后计算视差,然后计算坐标,就完了。完整代码如下:#include <cv.h>#include <highgui.h>#include <iostream>#include<opencv2\opencv.hpp>u...
2018-07-03 20:32:07 1148
原创 基于OPENCV的双目标定
马上就要毕业了,进入和视觉完全不同的领域工作。之前发了单目的教程,现在把双目的也发一发吧。环境:vs2013+opencv2.4.9(多年以前搞得代码了,按道理新版本也可以用的)进入正题。首先准备两个USB摄像头,放在相对水平的位置上。打开摄像头: Mat show(1080/2,1920,CV_8UC3); VideoCapture cap_left(0); if (!cap_left.is...
2018-07-03 20:09:53 798
原创 基于golang的远程监控web服务器
最近搞了搞golang web ,接上一个监控程序,既然已经有了服务器了,那么直接做一个网页,把监控图像显示到网页上吧。PC端还是一样的,通过opencv读摄像头,把图像逐个像素通过TCP发送到服务器。#include<opencv2\opencv.hpp>#include <math.h>#include <process.h>#include "win...
2018-04-06 14:24:08 4053
原创 基于opencv与android的手机远程监控
前言:最近搞了一下andriod和socket网络通信,结合之前搞得opencv,立即有了一个把三者结合起来的想法。好了,搞吧。所以搞出来一个远程监控,功能就是把电脑的摄像头数据传到手机上。环境:VS2015,opencv,android studioVS端:其实就是打开一个摄像头,再把图像数据通过socket发送出去,问题不大。但要注意图片尺寸默认480*640。main函数伪代码:初始化tcp...
2018-03-20 21:58:45 1716 9
原创 一个666的发现
记忆中应该是以前做到过这样一个题,关于等边三角形的然后用Matlab画了一下,当时就震惊了,所以画了个图记下来,今天忽然看到这个图,所以就发上来存着了。
2017-12-17 22:22:07 620
原创 阿里云UBUNTU桌面的设置和远程SSH连接
最近搞了搞阿里云的ECS,趁着还有机会享受了下九块九的包月服务,装了一个ubuntu16的系统玩玩。装好系统后,通过运行实例网页上的远程连接连了上去。第一次会给你一个密码,这个密码第一次连的时候会告诉你记住,以后不会再显示了。连上才发现没有桌面,就是命令行,不好,还是装个桌面有趣。那么接下来,执行以下命令装桌面:apt-get updateapt-get upgradeapt-get insta
2017-11-27 19:31:38 7556 7
原创 Beaglebone Black 开发笔记
前言:最近在搞这个板子,由于也是新手,走了很多弯路,尤其是在网上查到的许多资料都是几年前的,对于新系统不是很适用,甚至有些文件目录都不相同,所以重新写一下这个。一.升级系统首先下载新的镜像 这是目前最新的镜像, 后缀LXQT表示带桌面的,IoT不带,但是实际上这个桌面真没啥用,不能进行各种系统配置,只能跑跑浏览器之类的应用。 下载之后,再下载制作工具etcher ,这是官方链接,比较慢,也可以
2017-11-14 20:38:25 2474
原创 M600(A3)云台+妙算manifold视频读取
M600(A3)云台+妙算manifold视频读取开发环境,如题。好了,当初开发的时候买了一套A3,Z3,妙算。。。。准备在妙算做onboardSDK的开发,同时能读取Z3云台数据,做定位用。 想法是很好的,也问了客服,A3可以和妙算连,Z3也可以和妙算连,A3也可以和Z3连。万万没想到,他们三个不可以同时连。原因:妙算其实不是直接连Z3,是通过Z3云台座连的Z3。妙算是为M100开发的,M100
2017-10-24 22:03:54 4167 12
原创 Docker教程之安装
开发环境:docker ce +64位ubuntu 16.04注:docker 包含ce和ee版本,前者为社区版,即开源版,后者为企业版,每个节点每年750刀,这里当然介绍的是社区版啦。一.删除旧版sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io二.对于14.04版本,推荐安装aufs存储驱动。sudo apt-get updatesudo ap
2017-10-11 20:21:01 621
原创 XJTU2017Robocon少年的总结
总结 比赛完了很多天了啊,那些遗憾的感觉都渐渐消去。 这一届队员真的特别好。他们的热情和付出都很大,他们得到了收获,希望他们更上一层楼。 这一届组委会需要改进。从飞盘的改版到赛场上的判决都有许多需要反思的地方,希望下一届组委会更好。 我们的机器人做了6版吧,一开始是想发射装置越多越好。7个,最后减到3个。到3.15打假的时候勉强运气好能完胜了。防守是一直都在做
2017-06-29 14:10:35 2160
原创 OPENCV之从calibrateCamera到solvePnP(一)
写这篇文章其实主要是给入门者参考的,没有技术含量。主要是看到网上流传有各种疑问和答案,这里用自己的理解总结一下,一步一步从单目标定到重建写一下。开发环境VS2013+OPENCV2.4.9文章围绕OPENCV原函数C++版本的调用展开,构造输入和输出参数。
2017-02-11 16:03:23 4666
双目标定程序,用于双目标定
2018-07-03
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