一、准备工作
确保你的树莓派已经安装了最新的Raspberry Pi OS,并且系统已经更新:
sudo apt update
sudo apt upgrade
连接飞控和树莓派
将飞控的TELEM2端口连接到树莓派的Ground、TX和RX引脚。你可以使用以下命令配置树莓派的串口:
sudo raspi-config
在配置工具中,选择“Interfacing Options”,然后选择“Serial”。当被问到“Would you like a login shell to be accessible over serial?”时,选择“否”。当被问到“Would you like the serial port hardware to be enabled?”时,选择“是”。完成后重启树莓派。
二、安装依赖
Mavlink-router需要一些依赖项来编译和运行。你可以使用以下命令来安装这些依赖项:
sudo apt install git meson ninja-build pkg-config gcc g++ systemd
三、下载Mavlink-router源码
从GitHub克隆Mavlink-router的源码,并进入项目目录:
git clone https://github.com/mavlink-router/mavlink-router.git
cd mavlink-router
git submodule update --init --recursive
四、编译和安装
使用Meson和Ninja进行编译和安装:
meson setup build .
ninja -C build
sudo ninja -C build install
五、配置Mavlink-router
创建配置文件
sudo mkdir /etc/mavlink-router
cd /etc/mavlink-router
sudo pico main.conf
编辑配置文件 `sudo pico main.conf`,根据你的需求设置UART和网络端点。例如:
[General]
TcpServerPort=5760
ReportStats=false
[UartEndpoint uart]
Device=/dev/serial0
Baud=57600
[UdpEndpoint udp]
Mode=Normal
Address=192.168.8.120
Port=14550
六、启动Mavlink-router
你可以使用以下命令启动Mavlink-router,并设置其开机自启动:
sudo systemctl start mavlink-router
sudo systemctl enable mavlink-router
七、验证安装
确保Mavlink-router正在运行并且配置正确:
sudo systemctl status mavlink-router
八、重启树莓派
配置正确后在重启下树莓派:
sudo reboot