CSDNNBBN的博客

原创 质量管理体系认证

建议提前与认证机构确认细节，部分文件（如空域使用证明）可能因地区政策差异需额外补充‌。‌行业适配性‌：重点突出无人机特有的质量控制点（如飞行稳定性测试数据）‌。技术人员职业资格证书（如CAAC无人机驾驶员证、飞控软件工程师认证）‌。生产检验记录（来料检验、首件检验、巡检报告等，每月至少2份）‌。认证申请表（注明认证范围，如“多旋翼无人机研发与制造”）‌。特定许可证（如无人机生产许可证、空域使用备案证明）‌。程序文件（覆盖研发、生产、飞行服务等流程）‌。近3个月的采购订单（每月2份，共6份）‌。

原创 硅光芯片工作原理

基于SOI（绝缘体上硅）平台，利用硅层（折射率3.45）与二氧化硅层（折射率1.45）的高折射率差，将光信号限制在亚微米级波导中低损耗传输。通过CMOS兼容工艺将Ⅲ-Ⅴ族激光器、硅基波导、锗探测器异构集成于同一硅衬底，实现光子器件与电子电路（如DSP、Driver）的协同工作。探测器采用锗（Ge）材料，利用其高光吸收特性将光信号转换为电信号，并通过TIA（跨阻放大器）放大处理，完成光电转换闭环。光芯片与计算/存储单元采用2.5D/3D封装技术，缩短光电互连距离，降低系统延迟与功耗，提升稳定性。

原创 电磁波频率与衰减关系

‌高频衰减更快‌的普遍规律源自介质吸收、自由空间损耗及多路径效应；‌低频适用场景‌侧重远距离覆盖及绕射能力，而高频适合高带宽、短距离传输；‌实际系统设计‌（如电网设备、通信协议）需综合频率衰减特性与场景需求进行优化。

原创 视觉导航中的回环检测技术解析

回环检测通过匹配历史关键帧与当前帧，建立全局约束，优化位姿图与三维点云，将定位精度提升至厘米级。通过上述方法，回环检测已成为视觉导航系统中实现高精度、高鲁棒性的关键模块，其技术演进将持续推动自动驾驶、机器人等领域的场景拓展。在长距离导航中，基于词袋模型的回环检测修正车辆轨迹漂移，结合语义分割提升复杂道路场景下的检测准确率（如高精地图更新场景）。当跟踪丢失时，回环检测可快速关联当前环境与历史地图，恢复定位能力，提升系统容错性。基于深度学习的回环检测实时匹配运动轨迹与环境特征，结合时序滤波优化避障路径。

原创 视觉导航中的滑动窗口

视觉导航中的滑动窗口技术通过动态维护关键帧序列实现高效定位与地图构建，是解决实时性、精度及资源约束问题的核心方法。

原创 微博辐射源和干扰机

微波辐射源是指能够主动发射微波（频率范围通常为 ‌300 MHz～300 GHz‌）的装置或系统，其核心功能是产生并定向发射电磁波。干扰机是一种通过发射特定电磁信号，扰乱或压制敌方电子设备（如雷达、通信系统）正常工作的设备，属于电子攻击（EA）手段。‌针对设备的频率、调制方式设计干扰策略，通过‌抗干扰技术‌（如扩频、跳频、波束成形）提升生存能力。‌工业/医疗设备‌：如微波炉、医疗成像设备（MRI）、材料加热装置等。‌调制方式‌：调频（FM）、调相（PM）等，用于信息承载或抗干扰。

原创 何为截止频率？

‌技术指标‌：通常以信号功率下降至最大值的 ‌-3dB（约70.7%）‌ 时的频率作为截止频率（也称为 ‌-3dB点‌）。‌定义‌：低通滤波器的截止频率（fc）是允许通过信号的‌最高频率‌，高于此频率的信号会被显著衰减。‌带通滤波器‌ ‌两个截止频率‌（fc1和fc2 ），定义通带范围。‌物理意义‌：截止频率决定了滤波器的“门槛”——‌保留低频信号，抑制高频噪声‌。‌低通滤波器‌ 允许通过的‌最高频率‌（保留低频，抑制高频）。‌高通滤波器‌ 允许通过的‌最低频率‌（保留高频，抑制低频）。

原创 虚拟机开发环境搭建与内网迁移

虚拟机启动后无网络 检查虚拟机的网络模式（NAT/桥接），确认内网防火墙是否放行。参考外网 Qt 安装指南，但需下载离线安装包（如 .run 或 .exe）。‌桥接模式‌：虚拟机使用内网独立 IP（需内网 DHCP 支持）。确保迁移的软件（如 Qt 商业版、VMware）在内网有合法授权。‌Hyper-V‌（Windows 内置，需系统支持）配置内网 apt/yum 源（如搭建本地镜像服务器）。将镜像文件通过内网共享存储（如 NAS、U盘）传输。关闭虚拟机不必要的端口（如 SSH 仅限内网访问）。

原创 QGC android开发环境搭建

sudo apt install android-sdk-platform-tools-common # Ubuntu下修复权限。‌操作系统‌：Windows 10/11, macOS 10.15+, Ubuntu 20.04 LTS（推荐）解决方案：在android/build.gradle中修改NDK版本要求，或安装指定版本NDK。‌调试APK‌：在android/build/outputs/apk/debug/获取调试包。‌自定义构建‌：编辑qgroundcontrol.pro添加/移除功能模块。

原创 为什么要外参标定？

外参标定的核心目的是‌统一多传感器的坐标系‌，使来自不同传感器的数据能够在同一个参考系下进行融合，从而提升系统的感知、定位和决策能力。‌旋转参数（Rotation）‌：3自由度，通常用旋转矩阵（3×3）或欧拉角（roll、pitch、yaw）表示。激光雷达提供精确的3D位置，摄像头提供颜色和纹理信息，融合后能实现更鲁棒的目标检测（如自动驾驶中的障碍物识别）。‌核心价值‌：外参标定是自动驾驶、机器人等领域中‌多传感器系统的“对齐工具”‌，直接影响系统的可靠性和安全性。

原创 干通比干扰距离计算

干扰距离与干通比呈负相关，受功率、环境因素共同影响。‌电子战部署‌：干扰机需靠近目标以提升干通比，尤其在复杂环境中（n较大时）。‌抗干扰设计‌：通信系统可通过增加发射功率、使用定向天线（提高。n）‌：环境越复杂（n越大），干扰距离随功率变化越缓慢。n为路径损耗指数（自由空间n=2，复杂环境n>2）。）‌：阈值越高（要求干扰越强），干扰距离越近。）或扩频技术（提高处理增益）来降低干扰影响。）‌：提高通信功率会缩短有效干扰距离。）‌：增大干扰功率可使干扰距离延长。=1 km，干扰与通信功率相同（

原创 无人机质量管理体系

无人机质量体系管理的文件化要求是确保质量管理流程标准化、可追溯和可验证的核心，通常需要覆盖设计、生产、测试、服务等全生命周期环节。企业可借助‌文档管理系统（DMS）‌或‌PLM（产品生命周期管理）软件‌实现高效管理，同时定期评审文件的有效性，确保体系与业务发展同步更新。‌内容‌：描述质量方针、目标、组织结构、职责权限、体系范围及适用标准（如ISO 9001、AS9100）。型号合格证（TC）、生产许可证（PC）申请材料。符合性声明（DoC）及测试报告（如CE认证）。

原创 视觉SLAM和激光SLAM建图输出的文件类型

【代码】视觉SLAM和激光SLAM建图输出的文件类型。

原创 增压油箱与非增压油箱对比分析

通过上述对比可见，增压油箱在高压、高可靠性场景中具有显著优势，而非增压油箱则以低成本、易维护适用于常规需求场景‌。

原创 启发一体电喷发动机工作原理解析

【代码】启发一体电喷发动机工作原理解析。

原创 固态 半固态 机械 雷达

半固态激光雷达、固态激光雷达和机械式激光雷达是三种不同的技术路线，主要区别在于‌扫描方式‌、‌机械结构‌、‌可靠性‌以及‌应用场景‌。实际选型需根据‌探测距离‌、‌视场需求‌、‌车规要求‌和‌成本‌综合权衡。‌MEMS（微机电系统）‌：通过微振镜反射激光束，扫描范围由振镜摆动角度决定（水平±30°左右）。‌原理‌：‌保留部分机械运动‌，但通过光学器件（如MEMS微振镜、转镜、棱镜）替代整体旋转结构。‌视场角‌ 360°（水平） 中等（如120°×25°） 固定或可调（OPA）

原创 四旋翼无人机手动模式

无人机的手动模式（Manual Mode）是指飞手完全通过遥控器手动控制无人机的飞行姿态、高度、方向和速度，‌无需依赖自动稳定系统或辅助功能‌（如GPS定位、气压计定高、视觉避障等）。飞手需直接通过遥控器摇杆控制电机的转速，调整俯仰（前后）、横滚（左右）、偏航（旋转）和油门（高度）。‌复杂环境作业‌：在GPS信号弱（如室内、密林）或自动系统失效时，手动操控可能是唯一选择。‌GPS模式（自动模式）‌：依赖卫星定位，自动悬停、避障，适合新手。‌法规限制‌：某些地区可能限制手动模式飞行，需遵守当地空域规定。

原创 导引头是个啥

‌红外导引头‌：通过热辐射探测目标（如飞机发动机、车辆尾气），抗干扰强但受天气影响。处理传感器数据，识别目标特征（如形状、热源），排除干扰（如红外诱饵、雷达干扰）。‌雷达导引头‌：主动/被动雷达波探测，适合全天候、远距离目标（如防空导弹）。‌激光导引头‌：需外部激光照射目标，精度高但依赖外部引导（如激光制导炸弹）。‌防空导弹‌：雷达/红外导引头跟踪飞机或导弹（如AIM-120、红旗-9）。‌反坦克导弹‌：红外/激光导引头锁定装甲目标（如标枪导弹）。‌无人机导航‌：多模导引头实现自主避障与目标跟踪。

原创 单旋翼无人机(直升机)和四旋翼无人机优势对比

‌续航能力‌：燃油动力或混合动力无人机直升机续航可达1-4小时（如农业喷洒机），而四旋翼依赖电池，通常仅20-40分钟。‌载重优势‌：可携带20-100公斤设备（如农药箱、救援物资），四旋翼多为0.5-10公斤。‌抗风能力‌：单旋翼空气动力学更稳定，可在6-7级风中作业，四旋翼通常限4-5级。‌选四旋翼‌：侧重灵活操控、低成本、狭窄空间或消费级应用（如航拍、巡检、娱乐）。‌选无人机直升机‌：需长航时、大载重、复杂环境作业（如植保、消防、远距物流）。

原创 光流模块和双目相机区别

基于时间序列的图像帧（如相邻两帧），通过算法（如Lucas-Kanade、Horn-Schunck）跟踪像素或特征点的位移。‌优势‌ - 实时性强，适合快速运动场景 - 提供精确的深度信息（三维感知）通过分析连续图像帧之间的像素变化，计算物体或场景的‌二维运动向量‌（方向和速度）。‌光流模块‌是‌运动感知‌的核心工具，适合实时跟踪快速运动，但无法直接测量距离。‌双目相机‌是‌三维感知‌的核心工具，提供深度信息，但对硬件和计算要求更高。‌机器人‌：光流用于动态障碍物检测，双目用于静态环境建模。

原创 天线接口类型

天线接口类型是连接天线与设备（如路由器、射频模块、测试仪器等）的关键部件，不同接口在频率范围、阻抗、尺寸和应用场景上有所区别。‌RP-SMA‌（反极性SMA）：外螺纹内孔（公头）或内螺纹外针（母头），常见于法规限制地区（如部分Wi-Fi设备）。‌应用‌：Wi-Fi设备（2.4/5 GHz）、对讲机、小型射频模块、GPS天线。低频选UHF或F型。‌应用‌：测试仪器（示波器、信号发生器）、监控摄像头、老式无线电。‌阻抗‌：50Ω（主流）或75Ω（少见于视频传输）‌应用‌：电视、卫星接收器、有线电视（CATV）

原创 常见天线类型形状

‌有源天线‌：内置低噪声放大器（LNA），需供电，适合信号弱的环境（如车载或室内）。‌全向性‌，无需严格对准天空，适合动态环境（如运动设备或飞行器）。‌无源天线‌：无需供电，依赖设备前端放大器，成本更低但性能有限。‌应用‌：对尺寸要求不严的户外设备（如部分手持终端）。‌形状‌：方形或圆形金属薄片（通常覆在陶瓷基板上）。‌4. 螺旋天线（Helical Antenna）‌。‌应用‌：智能手表、物联网设备、便携式GPS模块。‌应用‌：航空航天、手持GPS设备、高精度定位。

原创 量子技术相关领域

‌算法开发‌：如Shor算法（因数分解）、Grover算法（搜索优化）、量子机器学习算法。‌量子密钥分发（QKD）‌：BB84协议、量子卫星（如“墨子号”）实现远距离安全通信。‌设备开发‌：原子钟（导航、GPS）、量子磁力计（医学成像）、重力传感器（地质勘探）。‌探索方向‌：量子效应在生物系统中的角色（如光合作用、鸟类导航）。‌硬件平台‌：超导量子比特、离子阱、光量子系统、拓扑量子计算等。‌工具开发‌：编程框架（如Qiskit、Cirq）、量子编译器。‌应用‌：密码破解、药物设计、金融建模、人工智能加速。

原创 光纤的频率和带宽

‌C波段（Conventional Band）‌：1530–1565 nm，对应频率约 ‌195–196 THz‌（中心频率约193.1 THz）。‌带宽-距离积（B×L）‌：带宽（单位：MHz或GHz）与传输距离（单位：km）的乘积是常数。‌波分复用（WDM）‌：在C波段划分多个信道，每个信道间隔50 GHz或更小，总带宽可达 ‌~4 THz‌（对应C波段约35 nm波长范围）。‌调制技术与复用技术‌：通过高阶调制（如QPSK、16-QAM）和波分复用（WDM），单根光纤的总带宽可达数十 ‌Tbps‌。

原创 光纤的带宽

‌模拟带宽‌：通常指光纤能够传输的‌光信号频率范围‌，单位为 ‌MHz·km‌（兆赫兹·千米）。‌光纤的带宽‌是指光纤在单位时间内能够传输的最大数据量，或者更广义地说，是光纤传输信号的频率范围或容量。‌数字带宽‌：指光纤的‌数据传输速率‌，单位为 ‌Gbps‌（千兆比特每秒）。‌材料色散和波导色散‌：由光的波长差异引起，对单模光纤和多模光纤均有影响，但单模光纤通过优化设计（如使用特定波长光源）可显著降低色散。‌多模光纤的带宽通常低于单模光纤‌（例如，OM3多模光纤带宽约2,000 MHz·km）。

原创 固定翼无人机姿态和自稳模式

固定翼无人机的‌姿态模式（Attitude/Angle Mode）‌和‌自稳模式（Stabilize Mode）‌是两种常见的飞行控制模式，它们在飞控系统介入程度、操作逻辑及适用场景上有显著区别。‌特性‌ ‌自稳模式（Stabilize Mode）‌ ‌姿态模式（Attitude/Angle Mode）‌。飞控仅通过陀螺仪和加速度计‌稳定飞机姿态‌（如自动抵消阵风扰动），但‌不限制飞行角度‌。‌原因‌：姿态模式限制了最大横滚角（如35°），需切换到自稳或手动模式。

原创 四旋翼无人机重心偏高

‌易受干扰‌：重心高的无人机类似“头重脚轻”的结构，在遇到气流扰动、风力变化或快速机动时，恢复平衡的能力减弱，可能导致剧烈摇晃甚至失控。‌风力力矩放大‌：风对无人机的侧向力作用点离重心更远，产生的倾覆力矩增大，飞控需更大幅度调整才能维持稳定，极端情况下可能导致偏移或坠毁。‌动力需求增加‌：悬停时，重心偏移需通过调整电机转速产生额外升力以平衡力矩，可能导致部分电机超负荷运行，长期影响寿命。‌响应迟钝‌：高重心导致转动惯量增大，无人机在俯仰、横滚或偏航时加速/减速更慢，影响快速避障或跟踪目标的精准性。

原创 四旋翼无人机重心偏低

‌转动惯量增大‌：重心过低会增加无人机绕俯仰轴（Pitch）和横滚轴（Roll）的转动惯量，导致无人机在调整姿态（如转弯、避障）时反应变慢，需要更大的电机扭矩才能完成相同动作。‌触地风险‌：重心过低可能导致机身下部（如起落架或负载）更容易接触地面障碍物，尤其在倾斜着陆时可能引发侧翻或碰撞。‌敏捷性受限‌：在需要快速机动的场景（如竞速、紧急避障），重心低可能导致动作延迟，影响飞行控制的精准度。‌重量分布矛盾‌：为降低重心，可能需要增加底部配重或设备，导致整体重量上升，进一步影响飞行效率。

原创 Ip 等级

‌IP65 vs IP67/68‌：IP67/68可防水浸泡（如IP67支持1米水深30分钟），适合水下环境，而IP65仅防喷溅。‌总结‌：IP65适用于防尘和防喷水需求，是户外及工业应用的理想选择，但需根据实际环境选择更高防水等级应对更严苛条件。‌第二位数字（5）‌：防水等级，防低压喷水，可承受来自各方向的喷水，但不适用于浸泡或高压水冲击。‌IP55 vs IP65‌：IP55防尘等级较低（防尘有限），而IP65完全防尘。‌第一位数字（6）‌：防尘等级，最高级别，表示完全防止灰尘进入，属于“尘密”型。

原创 光纤陀螺和激光陀螺

光纤陀螺（FOG, Fiber Optic Gyroscope）和激光陀螺（RLG, Ring Laser Gyroscope）都是基于‌萨格纳克效应（Sagnac Effect）‌的惯性传感器，用于测量角速度或姿态变化。‌精度‌ 中高精度（适合战术级至导航级） 高精度（适合战略级导航，如航空航天）‌选择激光陀螺‌：需要‌超高精度、长期稳定性‌的战略级导航场景，可接受较高成本和复杂设计。基于‌环形激光谐振腔‌，利用两束反向传播的激光频率差（‌萨格纳克频移‌）测量角速度。

原创 飞控actuators 显示内容

混控框架定义了不同飞机构型的混控文件，如main.mix和aux.mix，分别对应主控制通道和辅助通道的混控文件。在QGroundControl中，Actuators设置界面用于自定义飞行器的几何构型，将作动器和电机绑定至飞行控制器输出，并测试作动器和电机的响应。‌几何构型‌：配置选定机型的几何构型，包括电机的数量、位置和特性，以及控制舵面、电机倾转舵机的数量和特性。‌作动器测试‌：测试电机或舵机是否按照期望的方向或速度运动。‌控制器输出‌：将电机、控制面和其他执行器对应到指定的输出端口上。

原创 无人机飞行试验大纲

‌数据采集‌：在试飞过程中，使用数据采集设备实时记录无人机的状态参数（如飞行高度、速度、姿态等）、环境参数（如风速、气压、温度等）以及传感器数据等。‌制定试飞计划与方案‌：根据试验目的和要求，设计试飞高度、速度、时间、飞行路线和姿态等具体方案，并考虑飞行器的自主控制性能和紧急控制手段。‌选择试验场地与时间‌：选择宽阔、平坦、无遮挡、无人员和机动车辆等干扰的试验场地，并在气象条件较好、气压、温度等指标稳定的时段进行试飞。‌准备应急设备‌：准备必要的应急设备（如消防器材、急救包等），并确保其处于可用状态。

原创 无人机目标飞行跟踪

无人机目标飞行跟踪主要通过无人机搭载的摄像头或其他传感器采集环境信息，通过算法分析识别目标物体，并对其进行精确跟踪‌。这些算法能够处理传感器传来的大量数据，预测目标的运动轨迹，从而确保跟踪的准确性和稳定性‌。在实际操作中，用户可以通过遥控器的智能追踪模式，将目标框对准想要跟踪的目标，无人机将自动调整飞行高度和位置，确保目标在摄像头的视野范围内，并开始跟踪拍摄‌。综上所述，无人机目标飞行跟踪是一项复杂而高效的技术，它结合了多种传感器、先进的算法和控制技术，实现了对特定目标的精准识别和实时跟踪。

原创 yolo目标识别数据集

在目标识别领域，在机器学习和计算机视觉中，使用 YOLO（You Only Look Once）模型进行目标检测是一种常见的方法。为了使用 YOLO 进行目标识别，你需要准备一个适当的数据集。

原创 航空无人机操作说明

原创 TCP和UDP

UDP是一种无连接的协议，意味着在数据传输之前，发送方和接收方之间不需要建立连接。UDP（User Datagram Protocol，用户数据报协议）和TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）都是互联网协议套件中的核心协议，用于在网络中的不同设备之间传输数据。‌应用场景‌：UDP通常用于实时性要求较高但对数据完整性要求不高的应用，而TCP则用于那些对数据完整性要求较高的应用。‌延迟和开销‌：UDP具有较低的延迟和较少的开销，而TCP具有较高的延迟和开销。

原创 相机镜头的基本注意点

1/XXX英寸，指代的是CMOS传感器对角线的长度，这里的英寸会在16和18mm之间摇摆，在1/2.3英寸及以下对应的是18mm，从1/2英寸开始对应的是16mm。等效焦距是相机光电传感器芯片影像区域对角线长度，等效成35mm照相机画幅对角线长度（43.27mm），其镜头的实际焦距所对应35mm照相机的焦距。单位像素尺寸指像素的长和宽，单位为mm，通过像素数目×单位像素面积，可求出传感器大致面积。ISP：图像信号处理器。

原创 四旋翼串级pid

位置环主要输出期望的滚转角和俯仰角以及期望拉力。位置环中水平通道输出 滚转角，俯仰角期望。姿态环主要输出俯仰，偏航，滚转力矩期望。位置环中高度通道输出期望拉力。

原创 QGC ulog文件打开

在无人机飞行时，无人机的飞行数据保存在机体存储卡内，通常保存的数据格式有ulog格式，通常有专门的软件flightplot等可以查看曲线。但ulog里面的数据无法通过excel类表格软件打开，如果想要查看具体的数据表格，可以通过matlab2022软件打开，matlab建议全部安装相关模块。可通过下面一行代码完成数据导入。

原创 清理注册表

在卸载软件时，有的软件有安装有注册表，需要删除注册表才能删除，导航到HKEY_LOCAL_MACHINE\software\。regedit打开注册表编辑器。