无人船与潜器协同控制

一、无线通信

1.1实现树莓派与Windows电脑的无线通信

硬件连接

电脑-lora-lora-树莓派4B

电脑、树莓派连接lora模块时注意TXDRXD反接。

添加代码

serial_read_write.cpp

操作方法

树莓派工作空间中打开终端(crtl+alt+t)，

roscore//运行核心

再次打开终端（crtl+alt+t）,可以使用同STM32命令连接；

rosrun cabin_sensors serial_read_write  //这里需要前期配置好相关代码，打开保存位置。如我的保存位置在主文件夹——catkin_ws——src——cabin_sensors——src——serial_read_write.cpp中。

串口调试

可以用波特律动。

1.2添加无线手柄和STM32-电调，从而实现遥控舵机

硬件连接

手柄-电脑-lora-lora-树莓派4B-STM32-电调-舵机

添加代码

windows_joy_to_lora.py  //利用python中joy从windows端读取手柄状态信息，转化格式并发送。

serial_lora_to_stm32.cpp //读取和转发控制信号给STM32。

PWM_Ctr_Boat.uvprojx //调节电调，控制舵机，烧录进入STM32中。

操作方法

电脑端运行windows_joy_to_lora.py

 树莓派工作空间中打开终端(crtl+alt+t)，

roscore//运行核心

再次打开终端（crtl+alt+t）,这里打开serial_lora_to_stm32。保存位置同上

rosrun cabin_sensors serial_lora_to_stm32

用手柄开船吧！

1.3添加读取传感器代码

二、传感器调试

2.1红外雷达（可视化）

启动方法

新终端

roslaunch ldlidar wheeltec_lidar.launch

新终端

rostopic hz /scan

新终端

rviz

在rviz右下角add中添加by topic下的LaserScan,并将左侧Fixed Frame 手动更改为laser。

还可以将LaserScan中size更改为0.1以方便观察。