Jetson TX1 /TX2 刷机及使用配置

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Jetson TX1简介

https://elinux.org/Jetson_TX1

拿到TX1开发板之后,系统预装了Ubuntu16.04的系统,一些基本的开发配置也不完整,而且系统的内核版本也比较低,随着NVIDIA的不断维护,现在可以使用JetPeck3.0/3.1来刷机(当前已经推出了3.2版本了,还在内测)
#查看

系统版本 cat /etc/nv_tegra_release
cuda版本 nvcc -V
opencv版本
$ python
import cv2 // 呼叫 library,如果出現 ERROR ,说明没成功
print cv2.version // Check 一下版本,OpenCV4Tegra

TX1 GPU的使用情况
sudo ~/tegrastats
EMC – memory controller
AVP – audio/video processor
VDE – video decoder engine
GR3D – GPU

tk1 tx1自定义刷机方式

#Download and Install JetPack L4T
刷机时的几点注意:

  • 如果要更新系统,那么需要进入Recovery mode 记得连接板子上的MicroUSB
  • 推荐的host PC是ubuntu14.04,但是有时还是会出问题,第一次我刷机的时候,总是提示sudo命令有问题,后来换了另一台host主机安装JetPack才刷成功,所以一定是之前安装的文件系统不完整。

更换NV官方提供的载板

  1. 先使用JetPack 3.2刷机 28.2版本的系统
  2. 下载 两个文件
  3. 解压,添加载板的驱动文件
  4. 烧写固件

刷机之后的基本配置

添加固态硬盘
因为TX1仅有4G内存和16G的存储空间,这对于后续的开发是远远不够的,所以需要拓展一个固态硬盘,刚好TX1有个STAT接口 ,因此拓展了一个120G的固态硬盘。

  1. 利用 Disks 先将硬盘格式化、分区
  2. 然后讲系统 / 根目录从emmc 复制到硬盘分区
  3. 设置交换空间
  4. 留一片大的存储空间永久挂载在/home/ubuntu/ssd下用于使用

http://www.jetsonhacks.com/2017/01/28/install-samsung-ssd-on-nvidia-jetson-tx1/
http://makaidong.com/qq_35497808/1/1871_12433766.html

更新源,进行浏览器和输入法的配置

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty main universe restricted multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-security main universe restricted multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-updates main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-security main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-updates main universe restricted multiverse

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install epiphany-browser
sudo apt-get install ibus-googlepinyin
启电脑之后,找到文本输入设置(Text Entry Settings): add google

到此,基本环境已经配置好,下面是在后续的学习过程中,开发环境的配置。
建议在刷机的时候,安装JetPack提供的开发工具


修改USB2.0 为USB3.0

sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf
usb_port_owner_info=0改成usb_port_owner_info=2

#开发环境的配置


ROS Kinetic 安装

//源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
//key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

sudo rosdep init
rosdep update

// rosdep init error
//ERROR: cannot download default sources list from: ... Website may be down.
//SOLUTION 
// sudo -E rosdep init
// sudo c_rehash /etc/ssl/certs


creat_workspace
catkin_create_pkg package-name
catkin_make

ZED ros环境的配置

安装 TX1版本的 ZED -SDK

安装ROS wrapper.
不过在 编译安装之前需要安装一些依赖,不然在ros_workspace下无法编译通过 wrapper

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros
sudo apt-get instal libglew-dev
sudo apt-get install libopencv-videostab2.4
sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
sudo apt-get install ros-kibnetic-cv-bridge
sudo apt-get install ros-kibnetic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-kibnetic-tf2-geometry-msgs

然后再catkin_make 编译 就可正常编译ROS- wrapper-master了,可以测试一下launch文件

roslaunch zed_wrapper zed.launch
rqt_image_view
rosrun rviz rviz

在Displays->Global Options->Fixed Frame选择zed_initial_frame
点击下面的按钮ADD,选择By Topic,再选point_cloud->cloud->PointCloud2

在ROS使用zed双目相机
zed get start


sudo apt-get install libpcl-dev  pcl-tools
sudo apt-get install liboctomap-dev
sudo apt-get install libopenmpi-dev
sudo apt-get install liboeigen3-dev

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros
sudo apt-get install ros-kinetic-octmap-ros ros-kinetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros

##ros-kinetic-mavlin ros-kinetic-mavros

源码在TX1上编译总报错
直接用apt-get 安装总是报错,
然后就直接下载deb包安装
需要注意 TK1 armhf架构   TX1是arm64架构

//先下载

http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-kinetic-mavros/ros-kinetic-mavros_0.22.0-0xenial-20180105-182000-0800_arm64.deb

安装先mavlink 然后再mavros

中间的依赖

sudo apt-get install geographiclib-tools libgeographic-dev  ros-kinetic-diagnostic-updater  ros-kinetic-eigen-conversions  ros-kinetic-geographic-msgs ros-kinetic-libmavconn ros-kinetic-mavros-msgs

sudo dpkg -i ros-kinetic-mavros_0.22.0-0xenial-20180105-182000-0800_arm64.deb 

运行mavros源码下的 /mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh 脚步 安装
Installing GeographicLib geoids egm96-5
Installing GeographicLib gravity egm96
Installing GeographicLib magnetic emm2015

opencv的自定义安装

Nvidia Jetpack会安装一个称为OpenCV4Tegra的特殊闭源版本的OpenCV,它针对Jetson进行了优化,并且比开源版本稍快。 虽然OpenCV4Tegra的运行速度比纯OpenCV 2更快,但OpenCV 2的所有版本都不支持从gstreamer中捕获视频,所以我们无法从中轻松获取视频。因此有些时候我们需要自己自定义安装 opencv

选项从源代码编译OpenCV 3,它支持从gstreamer捕获视频。所以我们将用一个自编的OpenCV 3替换OpenCV4Tegra

卸载 OpenCV4Tegra
sudo apt-get purge libopencv4tegra-dev libopencv4tegra
sudo apt-get purge libopencv4tegra-repo
sudo apt-get update

下载Jetson Hacks的Jetson TX2 OpenCV安装程序:
git clone https://github.com/jetsonhacks/buildOpenCVTX2.git
cd buildOpenCVTX2
打开buildOpenCV.sh
并将 -DWITH_GSTREAMER = OFF 更改为-DWITH_GSTREAMER = ON,
确保OpenCV编译时使用gstreamer支持。

#!/bin/bash
# License: MIT. See license file in root directory
# Copyright(c) JetsonHacks (2017)
cd $HOME
sudo apt-get install -y \
    libglew-dev \
    libtiff5-dev \
    zlib1g-dev \
    libjpeg-dev \
    libpng12-dev \
    libjasper-dev \
    libavcodec-dev \
    libavformat-dev \
    libavutil-dev \
    libpostproc-dev \
    libswscale-dev \
    libeigen3-dev \
    libtbb-dev \
    libgtk2.0-dev \
    cmake \
    pkg-config

# Python 2.7
sudo apt-get install -y python-dev python-numpy python-py python-pytest -y
# GStreamer support
sudo apt-get install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev 

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
git checkout -b v3.3.0 3.3.0
# This is for the test data
cd $HOME
git clone https://github.com/opencv/opencv_extra.git
cd opencv_extra
git checkout -b v3.3.0 3.3.0

cd $HOME/opencv
mkdir build
cd build
# Jetson TX2 
cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
    -DBUILD_PNG=OFF \
    -DBUILD_TIFF=OFF \
    -DBUILD_TBB=OFF \
    -DBUILD_JPEG=OFF \
    -DBUILD_JASPER=OFF \
    -DBUILD_ZLIB=OFF \
    -DBUILD_EXAMPLES=ON \
    -DBUILD_opencv_java=OFF \
    -DBUILD_opencv_python2=ON \
    -DBUILD_opencv_python3=OFF \
    -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF \
    -DWITH_OPENCL=OFF \
    -DWITH_OPENMP=OFF \
    -DWITH_FFMPEG=ON \
    -DWITH_GSTREAMER=ON \
    -DWITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
    -DWITH_CUDA=ON \
    -DWITH_GTK=ON \
    -DWITH_VTK=OFF \
    -DWITH_TBB=ON \
    -DWITH_1394=OFF \
    -DWITH_OPENEXR=OFF \
    -DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-8.0 \
    -DCUDA_ARCH_BIN=6.2 \
    -DCUDA_ARCH_PTX="" \
    -DINSTALL_C_EXAMPLES=ON \
    -DINSTALL_TESTS=ON \
    -DOPENCV_TEST_DATA_PATH=../opencv_extra/testdata \
    ../

# Consider using all 6 cores; $ sudo nvpmodel -m 2 or $ sudo nvpmodel -m 0
make -j4

/buildOpenCV.sh
cd ~/opencv /build
sudo make install


安装在TX1/TX2嵌入式linux系统上的IDE

在TX1/TX2上,不像PC版的linux,可以安装那么多丰富的IDE开发环境,vscode/ roboware 都装不了,所以我选择安装了轻量级的代码编辑编译工具codeblock ,方便代码的查看、编辑以及编译

codeblock安装

sudo apt-get install libcodeblocks0 codeblocks codeblocks-contrib 
sudo  libwxsmithlib0 codeblocks-contrib libwxgtk**(具体版本)

codeblock使用

参考文档

TK1 TX1开发工具安装

IDE&codeblock
Code::Blocks IDE available for Jetson TK 1 ?
Recommended IDE for Jetson TX2?
IDE CUDA for Jetson TK1

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