Hybrid A start

一 Open Space Planner采用分层的思路：

第 1 层：利用路径规划算法，输出一条无碰撞的粗略轨迹。此处采用Hybrid A start(下文用 Hybrid A *代替)。

第 2 层：利用数值优化的方法，输出一条平滑，无碰撞的轨迹。此处采用QP。

二 A *算法的思想：

已知输入条件： 栅格地图，起点和终点的栅格坐标
扩展方式：扩展点为栅格中心点
Cost的设计（重点也是难点）: F = G + H。G为当前栅格到扩展栅格的实际代价，主要考虑距离。H为扩展点到终点的预估代价，一般为曼哈顿距离（横纵距离和），欧氏距离（直线距离）

三 Hybrid A 与A的区别，即对于A*的优化：

1，扩展节点的方式：

1，固定扩展路径长度（一般为栅格单位长度的根号2，及2个单位栅格对角线的长度）。
2，考虑车辆的运动学模型,则扩展点可能位于栅格的任意位置,Hybrid A有6个方向，A*有8个方向。
故轨迹是可运行的，再加入碰撞检查（离散化轨迹，检查轨迹点的碰撞可能性），即可扩展出一条可运行且无碰撞的粗略轨迹。

2，Cost的设计：（重点也是难点）

考虑方向盘角度输入（可以更偏向于直行），考虑前进后退（可以更偏向于前进），考虑换挡，采用RS曲线，动态规划，等等元素设计Cost:F = G + H

四 Hybrid A*的流程：