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RSS订阅转载 PID控制详解
想象一下，当你驾驶自己的车辆在一条马路上行驶时，你是怎么保证车一直在车道内行驶的？这个过程涉及到以下几个方面：1）你选定了一条车道；2）你习惯让车在车道正中间行驶；3）你不喜欢急打方向盘，喜欢温柔待车；4）你可以接受车偏离中心线一点小的距离，偏离不要太大；5）你喜欢车平稳地行驶；6）当车偏离车道中心线一定距离后，你希望它能快点儿回到中心位置然而，无人驾驶汽车中的司机不再是你，而是车上的智能驾驶系统。智能驾驶系统的大脑—计算机，该如何让车辆的行驶满足上面六条要求呢？首先，无人驾驶系统利用车载的摄像
2021-05-31 20:53:53
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转载 const_cast
一. 函数描述：const_cast < type-id > ( expression )主要是用来去掉const属性，当然也可以加上const属性。主要是用前者，后者很少用。去掉const属性：const_case<int*> (&num)，常用，因为不能把一个const变量直接赋给一个非const变量，必须要转换。加上const属性：const int* k = const_case<const int*>(j)，一般很少用，因为可以把一个非con
2021-05-27 20:43:27
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转载 static_cast和dynamic_cast的区别
3.1static_cast用法：static_cast< type-id > ( exdivssion )该运算符把exdivssion转换为type-id类型，但没有运行时类型检查来保证转换的安全性。它主要有如下几种用法：①用于类层次结构中基类和子类之间指针或引用的转换。 进行上行转换（把子类的指针或引用转换成基类表示）是安全的； 进行下行转换（把基类指针或引用转换成子类表示）时，由于没有动态类型检查，所以是不安全的。②用于基本数据类型之间的转换，如把int转换成cha...
2021-05-27 20:31:03
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转载 JSON for Modern C++
JSON（JavaScript Object Notation）是一种非常理想的轻量级数据交换格式，基于以下两种结构：名-值对的集合- 在各种语言中，被实现为对象、记录、结构、字典、散列表、键列表、关联数组等； 值的有序列表- 在大多数语言中，被实现为数组、向量、列表、序列等。JSON for Modern C++的设计目标就是：直观的语法- 使用现代 C++ 操作符魔力，使 JSON 成为第一类数据类型 微型的集成- 仅有json.hpp，无依赖、无复杂构建系统，符合C++...
2021-05-11 18:07:30
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转载 STL中emplace_back()和push_back()的区别
emplace_back()和push_back()的区别先来看几个例子：#include<iostream>using namespace std;class A{public: A(){ cout<<"A construct function."<<endl; } ~A(){ cout<<"A destory function."<<endl; }};int m...
2021-05-11 14:39:56
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转载 map用法二
1，map简介map是STL的一个关联容器，它提供一对一的hash。1，第一个可以称为关键字(key)，每个关键字只能在map中出现一次；2，第二个可能称为该关键字的值(value)；map以模板(泛型)方式实现，可以存储任意类型的数据，包括使用者自定义的数据类型。Map主要用于资料一对一映射(one-to-one)的情況，map內部的实现自建一颗红黑树，这颗树具有对数据自动排序的功能。在map内部所有的数据都是有序的，后边我们会见识到有序的好处。比如一个班级中，每个学生的学号跟他的姓名就存
2021-05-10 12:00:07
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原创 自动泊车的类型
总结下区别就是：APA，人在主驾驶位，解放了双手和双脚，但人要观察周围环境，随时准备踩刹车。RPA，人可以在车外，适用于狭窄停车位（停车后车门不方便打开），但人要像看着小孩子走路一样看着车，随时准备通过手机APP进行刹车。HPA，可以录制地图，实现固定路线的自主泊车。AVP，像酒店的车童一样，自动找车位、停车、接驾。在AVP功能上，不同玩家的技术路线不同，大概分为车端和场端两派。...
2021-05-08 17:07:42
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转载 Apollo 2.0 车辆控制算法LQR解析
Apollo 中横向控制的LQR控制算法在Latcontroller..cc 中实现根据车辆的二自由度动力学模型(1)根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比. ,分别为前、后轮的侧偏刚度,(2)(3)在小角度的情况下有所以有(4)因此上述车辆的动力学模型可以简化写成(5)(6)期望横摆角角速度(7) 横摆角角度偏差(7)横向偏差变化率求导数(8)横向偏差变化率车辆模型的连续状态空间方程(9)状态变量...
2021-05-08 15:05:21
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原创 迭代法求黎卡提（Riccati）方程的解
根据上述迭代法求解P，P为Riccati方程的解，然而用LQR需要计算K，再将K算出。（迭代过程中 ，我们可以将此算法和dlqr函数求解的参数进行对比，当误差小于我们设置的允许误差我们就可以把此算法替换掉dlar函数）P=Qwhile(err > tolerance && iteration_num < max_num_iteration){ iteration_num++; P_1 = Q + A^T*P*A - A^T*P*B(R+B^T*P..
2021-05-07 15:57:34
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转载 智能驾驶LQR横向控制算法
1. 控制系统这里我们先介绍常用的控制系统逻辑：假设我们现在状态是x0，我们有状态方程 :（u为控制矩阵）特别的，这里我们是对偏差建立方程，x是偏差的状态，优化的目的是x=0，针对我们通过一些假设可以得到详细的方程，这里我直接先给出其中,详细的推导省略，可自行检索。再假设有一个反馈控制...
2021-05-07 11:09:21
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转载 智能驾驶车辆横向控制算法
基于车辆模型的横向控制方法1. 简介1.1. 无人驾驶车辆1.2. 横向控制和纵向控制1.3. 横向控制1.3.1. 无模型横向控制1.3.2. 基于模型横向控制2. 基于车辆运动学模型的控制方法2.1. 车辆运动学模型2.2. 纯跟踪控制算法2.3. 后轮反馈控制算法2.4. 前轮反馈控制算法3. 基于车辆动力学模型的横向控制3.1. 车辆线性二自由度动力学模型3.2. 车辆路径跟踪偏差状态方程的构建3.3. LQR 横向控制算法的求解4. 总结1. 简介1.1.
2021-05-06 19:28:49
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自动泊车APA规划的路径由圆弧和直线组成，导致曲率不连续，故需要采用回旋曲线Clothiod平滑圆弧和直线，使得整个路径曲率连续
2022-02-21
AUTOSAR架构以及开发流程详细介绍（Vector公司制作-中文版）
2018-08-05
库函数驱动外设的应用实例：应用STM32的GPIO控制LED灯的亮灭，实现闪亮、跑马灯、流水灯等效果
2018-05-08
STM32固件库函数说明手册（中文版），STM32F10xxxx数据手册（中文版）
2018-05-06
空空如也
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