ROS集成开发环境

一.ROS文件一览

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

二. ROS文件相关指令一览

注：我们依旧使用Linux系统指令操作，但是ROS专门提供了一些类似linux的命令，其更加简单高效。

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1.增
  catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

  sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2.删
  sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3.查
  rospack list === 列出所有功能包

  rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

  roscd 包名 === 进入某个功能包

  rosls 包名 === 列出某个包下的文件

  apt search xxx === 搜索某个功能包

4.改
  rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

  需要安装 vim

  比如:rosed turtlesim Color.msg

5.执行
  5.1roscore
    roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

    roscore 将启动:

    ros master

    ros 参数服务器

    rosout 日志节点

  5.2rosrun
    rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

    比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

  5.3roslaunch
    roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

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三.ROS工作环境搭建（Vscode基本实现流程）

 1. 工作环境搭建

1.工作环境搭建
    mkdir -p xxx_name/src
    cd xxx_name/
    catkin_make

2.启动Vscode（在刚才的终端下键入）
    code .

3.打开Vscode后

ctrl + shift +  b 打开

点击第二个栏中的配置任务；

将其中内容改为：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

后CTRL + shift + b 编译保存。

这样以后直接使用快捷键CTRL + shift + b 将默认帮你编译工作空间。

2.创建功能包

1. 右击选定src（源码）中的create catkin package。

为你的功能包起一个名字：

写入依赖（一般创建时都会写入）：

功能包创建完成。

3.编写文件

（1）在功能包文件下的src目录新建一个文件

 （2） 创建cpp文件

 

（3） 编写代码

此时vsvode不能给出函数提示；双击进入红色框中的文件；

修改这两行的内容

将其都改成17标准后，编译保存。

此时便有了函数的提示。

（4） 修改配置文件

打开与cpp文件同级的CmakeLists文件。

找到

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_node.cpp)

和

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

两个语句，将其注释去除。

然后对其进行修改：

一般来说，映射名称与源文件名称一致。

配置文件修改完成。CTRL + shift + b 编译保存。

如图即为修改成功。

（5）运行

1.启动终端（在vscode中可直接打开该工作空间的终端）

启动roscore

再次新建终端；

输入

source ./devel/setup.bash

rosrun 包名 映射名称

可看到输出为 “haha”。