EM最大期望 似然与贝叶斯 当我们在求（2）式的极大值时，(2)式不太好计算，我们便想（2）式大于某个方便计算的下界（3）式，而我们尽可能让下界（3）式最大化，直到（3）式的计算结果等于（2）式，便也就间接求得了（2）式的极大值；在七月在线那么多男学员中，我一抽就抽到这100个男生，而不是其他人，那说明在整个学校中，这100个人（的身高）出现的概率最大啊，这个概率就是上面这个似然函数L(θ)，怎么做到的呢？4因为第二步和第三步的结果可能不是最优的，所以重复第二步和第三步，直到收敛（重复多次匀匀的过程，直到两个碟子中菜的量大致一样）。
基于GMapping的栅格地图的构建 open_gmapping的代码比较复杂，比较乱． csdn博主 白茶-清欢 对 open_gmapping 与 slam_gmapping 两个包进行了重写，整理了代码使得代码结构更加清晰，同时添加了注释，还增加了激光雷达数据的畸变校正功能．。
栅格地图的构建lesson4 1、栅格地图ROS的栅格地图使用白色代表空闲，也就是可通过区域，其存储的值为 0；黑色代表占用，也就是不可通过区域，其存储的值为 100；灰色代表未知，就是说目前还不清楚这个栅格是否可以通过，其存储的值为 -1．栅格地图由于其 占用与空闲的表示方法，在ROS中又被称为占用地图．栅格地图的示意图如下图所示2、ros中的消息类型3、ros time1)播放rosbag时，若参数/use_sim_time 为true，则此时2)如果正在使用 ROS 时钟时间，则根据 ROS 时钟返回时间。
git使用 SourceURL:file:///home/cxf/桌面/笔记/clion等零散知识笔记.doc终端alt+1 2 切换终端 或者ALT +上下git使用CHANdaFeng可以去掉--global选项，输入可以查看git配置。为代码编译建立一个单独的分支，频繁的更改，方便回溯之前版本git checkout -b compiling不要给代码做批注，过多的批注会分散注意力，如果实在要加，就用git创建一个新的分支git checkout -b commenting。
PL-ICP帧间匹配lesson3 本篇文章对应的代码为lesson3ros中有人使用使用csm包进行了ros下的实现，进行了扫描匹配与位姿累加的实现，但是没有发布odometry的topic与tf．包的名字为 laser_scan_matcher，是scan_tools包集中的一个．首先介绍一下scan_tools包集，这个包里提供了很多操作二维激光雷达数据的功能，虽然不一定能直接用，但是其处理数据的思路是非常值得借鉴的．其wiki的地址为:1.2 功能简介其包含的功能包名字如下所示，并对其功能进行了简要介绍．。
从0学激光slam lesson1~3 原因：这是由于 ROS tf 的发布时间晚于 topic 的时间，Rviz 在做 msg 的 tf 变换时，默认把过时的 msg 丢掉。为了解决这一问题，可以让系统以 msg 对应的 simulated time 运行，而不是实际的 wall-clock time.
激光slam第7次作业 本次给出的代码中可以通过 readfile.h 中的宏定义：READ_DATA_NUMBER 来确定要读取的激光数据的帧数，建议前期调试的时候稍微取小一些(例如 100)，调试完毕之后再取大，最大不要超过3700。
激光slam 第六次作业 块操作 构建动态大小子矩阵 提取块大小为(p,q),起始于(i,j) matrix.block(i,j,p,q)rosrun ls_slam ls_slam 启动运行。将文件中 kinetic 部分替换为 noetic。visualization_msgs 进行创建。按照 PA6.PDF 中进行运行。第一段：76-100 lines。block 矩阵操作。
激光slam第5章作业 下图左为机器人在目标区域粗分辨率下 4 个位置的匹配得分，得分越高说明机器人在该位置匹配的越好，下图右为机器人在同一块地图细分辨率下每个位置的匹配得分（右图左上 4 个小格对应左图左上一个大格，其它同理）。如果利用分枝定界方法获取最终细分辨率下机器人的最佳匹配位置，请简述匹配和剪枝流程。2. 简答题，开放性答案：提出一种能提升第一题激光匹配轨迹精度的方法，并解释原因；（2） 简述 NDT 根据 score 函数进行优化求解的过程。（1） NDT 的优化函数（score）是什么？回答以下问题：（2 分）
激光slam第4章 前端配准 1.1 使用系统为 Ubuntu 18.04 + ROS melodic。1.2 安装 libnabo 库及 libpointmatcher 库。将工程文件中的 knetic 全部替换为 melodic。
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