路径规划算法学习Day3-Dijkstra算法实现
前言
算法原理:参考路径规划算法学习Day1
路径规划算法学习Day1
此方法会结合网络占用法-栅格法来进行实现
提示:本文会用matlab实现Dijkstra算法,并且会分享一些函数用法的链接,也是本人学习得来,供大家参考,批评指正
1、Dijkstra算法
1.1、地图创建
总所周知:栅格法生成地图常规是的自己一个一个打,这样既麻烦还浪费时间
这里介绍几种方法:
way1:在命令框中码:map=rand(k)>0.7 %k代表多少维地图
way2:在matlab中安装Robotics Toolbox工具箱 里有专门的函数makemap可以帮助我们生成一张地图
1.2、matlab实现
function path=DJS(Map,origin,destination)
cmap = [1 1 1; ...white
0 0 0; ...black
0 1 0; ...green
1 1 0; ...yellow
1 0 0; ...red
0 0 1; ...blue
0 1 1];
colormap(cmap);%map visualization
[rows, cols]=size(Map);
logical_map = logical(Map);
map=zeros(rows, cols);
map(~logical_map)=1;%free
map(logical_map)=2;%obstacle
%定义一个变量node_cost_list来保存邻居以及它们到起始格的路程
%node_cost_list来保存这些信息,初始化为 Inf,表示从没有访问过。一旦有值,就说明是邻居,赋值的大小就表示该点跟起始点的路程。一旦变成红色,就把它的值再改回 Inf。
node_cost_list = Inf(rows, cols);
node_cost_list(origin(1),origin(2))=0;% set the node_cost of the origin node zero
%定义变量parent_list来保存路径
parent_list=zeros(rows, cols);% create parent_list
destination_index=sub2ind(size(Map),destination(1),destination(2));
origin_index=sub2ind(size(Map),origin(1),origin(2));
plan_success=false;
while true
map(origin(1),origin(2))=3;
map(destination(1),destination(2))=4;
image(0.5,0.5,map);
grid on;
set(gca,'xtick',1:1:rows);
set(gca,'ytick',1:1:cols);
axis image;
drawnow;
%找出距离最小的节点
%搜索中心与起始点的路程min_node,搜索中心的索引坐标:current_node,
[min_node,current_node]=min(node_cost_list(:));
if(min_node == inf || current_node == destination_index)
plan_success=true;
break;
end
node_cost_list(current_node) = inf;%当前搜索中心这个位置赋值为 Inf,表示它已经当过搜索中心了。min函数就不会再找这个位置
map(current_node) = 5;
[i,j]=ind2sub(size(Map),current_node);
for k = 0:3 % four direction
if(k == 0)
adjacent_node = [i-1,j];
elseif (k == 1)
adjacent_node = [i+1,j];
elseif (k == 2)
adjacent_node = [i,j-1];
elseif(k == 3)
adjacent_node = [i,j+1];
end
if((adjacent_node(1)>0 && adjacent_node(1)<=rows) && (adjacent_node(2)>0 &&adjacent_node(2)<=cols))
if(map(adjacent_node(1),adjacent_node(2)) ~= 2 && map(adjacent_node(1),adjacent_node(2)) ~= 5)
if(node_cost_list(adjacent_node(1),adjacent_node(2)) > min_node + 1)
node_cost_list(adjacent_node(1),adjacent_node(2)) = min_node + 1;
if(map(adjacent_node(1),adjacent_node(2)) == 3)
parent_list(adjacent_node(1),adjacent_node(2)) = 0;%如果相邻节点是原点,则将父节点设置为0。
else
parent_list(adjacent_node(1),adjacent_node(2))=current_node;%否则设置当前节点为父节点
end
map(adjacent_node(1),adjacent_node(2)) = 6;
end
end
end
end
end
if(plan_success)
path=[];
node=destination_index;
while parent_list(node)~=0
path=[parent_list(node),path];
node=parent_list(node);
end
for k = 2:size(path,2)
map(path(k)) = 7;
image(0.5,0.5,map);
grid on;
set(gca,'xtick',1:1:rows);
set(gca,'ytick',1:1:cols);
axis image;
drawnow;
end
else
path=[];
end
end
1.3、20*20地图
1.4、50*50地图
gif太大无法上传,后面我会完善
主要就是想对比一下,可以让大家看到迪杰斯特拉算法的缺点