想基于强化学习做机器人控制/规划研究，有哪些比较好的仿真环境可以推荐一下?

如果是专注机器人控制/规划研究，建议看MuJoCo（Multi-Joint Dynamics with Contact）

这个平台之前有推荐过，尤其是在论文里应用比较多，Google DeepMind出品。

据说是精度控制之王：）

教程在平台上非常多，但我建议，无论是看中文教程或者其他人的分析，官方文档一定要看一遍。

mujoco.readthedocs.io/en/stable/overview.html

第一遍看，对文档内容的掌握不做要求，主打一个熟悉架构，知道用途就行。

重点在于，后面遇到问题好查，虽然目前AI也能做到，但效率高的做法仍旧是直达文档。

如果时间比较充足，可以看团队发的论文，对整体架构以及思路拓展有一些帮助。

Mc-Mujoco: Simulating Articulated Robots with FSM Controllers in MuJoCo

摘要：要安全用好机器人控制器，得先在真实仿真环境里测试。但把仿真和控制器连起来挺麻烦，还容易出错。于是团队提出开源的mc-mujoco框架，能连接MuJoCo和mc-rtc，支持新机器人，还展示了HRP-5P机器人走路、抓东西的例子。

DOI: 10.1109/SII55687.2023.10039218<