DDS技术交流推广大本营

引言又是一个思绪乱飞的夜晚，花了7个小时码出了下面这些内容，今天不讲技术，主要谈谈之前的一些经验教训供大家参考。大家经常会听到车厂要招几千上万人的软件团队，先不看具体的内容，听起来好像软件就是一个劳动密集型的产业，只要堆人就行了。殊不知，这只是在从一个坑跳进另外一个更深的坑，新势力们已经构建起了部分的软件能力，传统的车厂正在努力追赶，这个行业一片欣欣向荣的景象，但先行者的很多的经验教训是值得大家好好反思的。前段时间，大家都在谈传统车厂的软件危机，这些都是不具备能力所产生的危机，等到大家都有软件团队了

引言在软件定义汽车的大潮下，车企都在开始构建自己的软件能力，但是传统的软硬件平台架构已经不能满足需求。很多围绕智驾成立的软件公司，也都只是在单独的域内考虑问题，没有从智能汽车整体数字系统架构的角度考虑问题。车企缺的不是一个智驾域控的解决方案，缺的是在中央计算EE架构下，整个分布式通信计算系统的软硬件解决方案。而此类的基础框架，靠一家车厂的力量，很难构建，也很难在行业内获得广泛的支持，在当前的政治背景和行业现状下，是有机会联合行业的力量，共同打造一个新的生态系统的。开源的内容提供一个参考的中央计算E

引言前一篇文章中介绍了传统ECU的特点及开发模式，在中央计算电子电气架构下，中央计算单元都会采用高性能的SOC来作为主运算单元，由于其资源的丰富性，其开发模式和开发的复杂度，相比与传统的ECU都大有不同，因此，对应的软件架构（逻辑，物理，运行，部署等架构视图）、软件工程中各个环节（设计、开发、测试、部署等过程）都不相同。本篇主要介绍中央计算单元的软件架构，阐述各个软件模块主要工作任务。高性能计算单元中央计算单元，其实就是一台经过特殊设计的专用计算机，其中最核心的是主芯片，一般会采用一颗或多颗高性能的S

引言从2019年下半年开始，各个玩家都发布了在汽车软件化方面的战略，特别是2020年这种经济大环境不好的情况下，仔细去看看各方的动作，丝毫感受不到有什么汽车业的寒冬，有些玩家是真做，有些玩家是在跟风，还有一些还在睡觉。最近和各种背景的人交流，技术派似乎认为这就是未来方向，传统派关注的问题很实际，花这么大代价去重构汽车的软硬件基础架构，究竟有什么意义？ 对这个方向还存在疑虑的，现阶段也很难有什么令人信服的证据去说服。我更加关注执行层面的事情，如果这个方向的是正确的，如何能让想法慢慢落地？思考了很久，决定从

引言前几篇更多是从全局的视角阐述软件定义汽车，但写这个系列并不只是为了介绍软件架构，也不是为了给大家推销理念或普及概念，而是为了构建一张完整的全系统知识图谱，系统性的探讨在实现过程中的各种技术问题。按照我的想法，后续工作将按以下两个阶段进行：设计阶段开源实施阶段第一阶段通过系列文章以及和大家的交流讨论，梳理要解决的关键问题，确定解决这些问题的技术路径，设计关键组件的技术架构。第二阶段将着手搭建关键软件组件的代码框架。“Talk is cheap, show me the code” ，对我而言

引言思绪乱飞导致失眠，索性打开电脑记录了下来，前几篇主要写技术，本篇主要介绍一下行业现状，介绍技术和数据是相对客观的，但是谈观点就会有我自己的主观意识在里面，所以这方面仅供大家参考，主要包含以下内容:车企在软件方面投入传统车企之殇车企突围之道最后的实力玩家车企在软件方面的投入根据中国人才研究会的报告，全中国，所有的车厂、 Tier1、车联网公司加起来，其软件开发人员数量，不到2万人，但是互联网公司中，仅阿里巴巴一家就用有超过3W的程序员。（2W 我估算还是比较准确的，国内最大的两家，一家国

引言上一篇文章对智能汽车软件的范围、软硬件升级、SOA的内涵进行了介绍，本篇将围绕 SOA的实现细节，重点阐述以下问题：SOA 基础软件框架SOA 参考实现SOA 实现所需相关技术一、SOA 基础软件框架上一篇中，介绍了面向服务的软件架构设计SOA，但它只是一架构种设计思想，本身并不是一个软件模块。工程中需要一个基础软件框架去实现其架构设计思想，下图中的 SOA Framework 就是我所说的基础软件框架。SOA Framework上图中所表示的就是一个典型的中央计算电子电气架构，几

引言上一篇文章主要介绍了电子电气架构、车载操作系统、基础软件平台等之间的关系，以及软件定义汽车的基本概念，本篇将继续深入，重点阐述三个问题：智能电动汽车软件范畴软件+硬件升级的基础面向服务的软件架构设计一、智能电动汽车软件范畴按照新能源汽车的特点以及中央计算电子电气架构的发展趋势，可以按照以下三个类别，对智能汽车软件进行分类：动力与底盘控制器、车身控制器、中央计算单元。智能电动汽车软件分类动力与底盘控制器底盘类的功能，包括电子转向（EPS）、电子驻车（EPB）、车身稳定（ESP）、集

摘要：软件定义汽车（Software Defined Vehicles, SDV），软件改变着汽车的DNA，毫无疑问，软件对于汽车的重要性不言而喻，从2016年开始，自动驾驶的大潮来临之际，软件定义汽车已经作为一个趋势和方向，在汽车技术行业，包括工程师中讨论交流，硬件，软件，自动驾驶，汽车的未来在哪里？本文作者从自己的项目经历，所学所看，从不同的视角和角度给大家分享下软件定义汽车的一种解读，供大家学习参考！引言作为一个技术的爱好者，搞算法，玩芯片，攒系统，并不只是工作，也是自己所追求的很重要的部分。

以数据为中心的架构模式正在成为自动驾驶车辆的新标准。数据中心能够实现和控制复杂的数据流，它极大地简化了组件的交互，减少了ECU中的代码行数，而且可以直接支持AI模块。自动驾驶汽车集合了视觉、雷达、LIDAR、传感器、GPS、测绘、导航、规划和控制等众多技术，这些组件必须组合成一个可靠，安全，安全的系统，实时分析复杂的环境并对未知环境进行交互。与普通的汽车不同，自动驾驶汽车正演变成为具有人工智能（AI）能力的计算机。图1：数据库与数据总线。在以数据为中心的体系结构中，应用程序只与数据基础架构通信，而不是

工业级数据共享可以改善发电和配电，监控和优化使用，甚至可以为新的业务模式和能源业务系统提供动力。能源系统是关键基础设施，具有许多需求，但共享高可靠性，性能，规模和安全性的关键要求。许多能源系统分布在广泛的区域，包括局域网和广域网。全球领先的风力涡轮机制造商西门子风电为其下一代涡轮机标准化基于DDS的信息软件，以提供弹性，高性能和可扩展的数据分布。风电场可能包括数百个涡轮机，通常安装在海上遥远且难以进入的位置。与所有电力系统一样，风电场的目标是使发电与负载相匹配。拥有数百台涡轮机的风电场必须通过平衡广泛地

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）2.2.2 平台无关模型（PIM）描述2.2.2.4 发布模块2.2.2.4.2 DataWriter 类DataWriter类允许应用程序设置给定主题下发布的数据的值。DataWriter只附加到一个充当它的工厂的Publisher。DataWriter只与一个主题（Topic）绑定，因此只与一种数据类型绑定。主题（Topic）必须在DataWriter创建之前存

在汽车行业中，系统架构都在迅速发展并变得越来越复杂。 为了控制这种复杂性并最大化数据吞吐量，Data Distribution Service™（DDS）已经成为一种更高效，可扩展且安全的解决方案，可满足最苛刻的关键任务部署。采用DDS的最新组织之一是AUTOSAR。 在此博客中，我们将研究AUTOSAR自适应平台的新DDS网络绑定，它将DDS及其丰富的服务质量（QoS）策略集引入AUTOSAR面向服务的体系结构（SOA），从而实现新的互操作性方案 可以将AUTOSAR系统集成到基于DDS数据总线的大型系

自动驾驶系统是一个复杂的系统。 为了实现从A地到B地的驾驶过程，在无人车的实际使 用中，需要无人驾驶系统完成感知、决策、控制三大任务 ， 本文将主要介绍感知系统中常用的感知技术及其原理、定位系统、高精地图以及V2X技术的相关知识，同时介绍规划决策系统的相关技术与算法。自动驾驶系统是一个复杂的系统。为了实现从A地到B地的驾驶过程，在无人车的实际使用中，需要无人驾驶系统完成感知、决策、控制三大任务，如上图所示。本文将主要介绍感知系统中常用的感知技术及其原理、定位系统、高精地图以及V2X技术的相关知识，同时

1.行业的发展历程1.1. ROS概述硬件技术的飞速发展，在促进机器人领域快速发展和复杂化的同时，也对机器人系统的软件开发提出了巨大挑战。机器人平台与硬件设备越来越丰富，致使软件代码的复用性和模块化需求越加强烈，而已有的机器人系统又不能很好地适应需求。为迎接机器人软件开发面临的巨大挑战，产生了多种优秀的机器人软件框架，为软件开发工作提供了极大的便利，其中最为优秀的软件框架之一就是机器人操作系统...

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）2.2.2 平台无关模型（PIM）描述2.2.2.4 发布模块2.2.2.4.1 Publisher类2.2.2.4.1.7 lookup_datawriter此方法查找获取之前创建成功的属于发布者（Publisher）的DataWriter，需要查找的DataWriter主题为topic_name。如果不存在此类DataWriter，则方法将返回“nil”。如果Pub

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）2.2.2 平台无关模型（PIM）描述2.2.2.3.5 TopicListener接口2.2.2.4 发布模块图 2 9 DCPS发布模块的类模型DCPS发布模块由以下类组成：PublisherDataWriterPublisherListenerDataWriterListener2.2.2.4.1 Publisher类发布者（Publisher）类是

工业物联网（IIoT）通过利用来自多个来源的实时数据来创建更智能的应用程序和系统。这需要语法上的互操作性-以可发现且明确的方式交换结构化数据的能力。它是构建IIoT组件和系统的连接基础架构的最低要求。工业互联网联盟 （Industrial Internet Consortium）的IIoT连接框架（IICF）定义了IIoT连接堆栈，负责为上述应用程序的数据交换提供语义协作能力，同时隐藏底层传输和网络的细节（图1）。框架层通常在软件中实现，而最低层在硬件中实现。这种方法使IIoT应用程序和组件开发人员可.

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）2.2.2 平台无关模型（PIM）描述2.2.2.3.5 TopicListener接口由于Topic是一种实体（Entity），因此它具有关联监听器的能力。在这种情况下，关联的监听器应该具有具体类型TopicListener。2.2.2.3.6 TypeSupport接口TypeSupport接口是一个抽象接口，必须根据应用程序使用的具体类型进行定制。此接口要求DDS

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）2.2.2 平台无关模型（PIM）描述2.2.2.3 主题定义（Topic-Definition）模块2.2.2.3.3 ContentFilteredTopic类ContentFilteredTopic类是TopicDescription类的一种特殊化，允许基于内容的订阅。ContentFilteredTopic描述了一种更复杂的订阅场景，这种情况下订阅者不一定要收到此