DEMOK

根据官方公布最新规则，第十届飞思卡尔杯智能车竞赛仍然分为摄像头组、光电组和电磁组，赛道类型仍然与往届相似。规则中变化的内容有：摄像头组采用C型双电机车模，以四轮着地形式运动；光电组采用D型双电机车模或者E型双电机车模，以两轮直立形式运动；电磁组采用B型单电机车模，以两车跟随形式运动。竞赛仍然指定使用飞思卡尔16位处理器XS128、32位Cortex M4处理器K60/K10，32位Cortex M

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PID控制是大家在智能车制作中碰到最常见的算法，它主要分两种：位置式和增量式。下面来谈谈这两种PID的特点以及代码实现。1.      位置式PID特点：位置式PID用到了过去所有误差值的积分，因此与过去的整个状态有关。代码实现：typedef struct PID             //定义结构体{       float  LastError;      //上一

影响赛车速度成绩的一个非常重要因素就是对弯道和直道的提前识别判断，从而实现安全过弯、快速通过直道，提高比赛成绩。而摄像头方案在这方面有天然的优势——1）相对于光电传感器，可以获得较远的路况信息。2）不仅可以得到单行的黑线信息，还可以同时获得多行的黑线信息。根据前面提到的最终以10行黑线信息作为弯、直道的判断算法依据，下面简单介绍一下该算法。在提取中心线算法的基础上，我们可以

针对刚接触编程的新手常常容易忽视的一些细节而又关键的问题，想要让你的智能车控制代码更规范、更高效、更节省时间，岱默给出如下建议： 1、使用尽量小的数据类型能够使用字符型(char)定义的变量，就不要使用整型(int)变量来定义；能够使用整型变量定义的变量就不要用长整型(longint),这样做能有效节省数据空间，在定义变量后不要超过变量的作用范围，如果超过变量的范围赋值，C编译器并不报错，

在智能车编程过程中，相信大部分程序猿都有一个忠实可靠的小伙伴—JLINK，JLINK出现问题而导致程序无法下载绝对是一件很头疼的事情吧。本期的智能车新手入门就来给大家谈谈JLINK v8经常会出现的问题以及小编从网上找到并测试好用的解决办法。 目前大家手中的JLINKv8经常出现的问题，可以总结为如下三点：1.       LJINK上的指示灯不亮。2.       插上JLINK

【手把手教你做智能车】第一节-IAR软件的安装http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=225758&fromuid=12591

在使用高版本的iar 对k60进行开发的过程中，会有很多的问题出现，下面是我整理的我遇到过的一些问题，希望对大家有用，欢迎大家补充 问题一 : 6.3 及以上版本，在win 7 系统上面的兼容性问题 6.3以上的版本对win 7的兼容性不是很好，安装破解过后，可能遇到以下问题： （1）下载不成功：（2）debug 后，一直编译，不能stop ；或者stop后，不能复位

CFileDialog文件选择对话框的使用：首先构造一个对象并提供相应的参数，构造函数原型如下：
CFileDialog::CFileDialog( BOOL bOpenFileDialog, LPCTSTR lpszDefExt = NULL, LPCTSTR lpszFileName = NULL, DWORD dwFlags = OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT, LPCTSTR lpszFilter = NULL, CWnd* pParentW

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------////功能说明：MC9S12XS128--SCI例程//使用说明：实现PC→MCU→PC通信，用户可以根据需要修改程序，实现PC→MCU或者MCU→PC通信//程序设计：电子设计吧【www.dzsj8.com】//设计时间：2010.01.21/

5、状态寄存器 1（SCISR1）

 
TDRE：发送保持器空标志位。发送前必须读 SCISR1，并确认 TDRE=1，然后将新的数据写入发送保持器以开始发送过程。复位后该位为 1。
0：SC0DR 处于忙状态
1：发送保持器的数据已被传送到发送移位器，这时可以向发送保持器写入新的数据
TC：发送结束标志。该位在发送器空闲(无发送动作)时置位。读 SCISRl，然后写 SCIDR 将清除该位。
0：发送器忙，正在发送

3、控制寄存器（SCICR1）

 
LOOPS: 在LOOP模式下，RXD引脚与SCI接收部分断开，发射部分输出在内部和接收部分相连接，此时RXD可作为普通IO口，TXD输出SCI信号。
1  LOOP模式使能
0  正常模式
SCISWAI：等待模式下 SCI 停止位
   0：在等待模式下允许 SCI
1：在等待模式下禁止 SCI
RSRC：接收器信号源选择位，当 LOOPS=1 时，RSRC 决定接

1、波特率控制寄存器（SCIBDH、SCIBDL)
 
 



IREN:红外调制模式使能位
1  使能
0  禁止
TNP[0..1]:窄脉冲发射位
SBR[0..12]:波特率设置位
When IREN = 0 then,
SCI baud rate = SCI bus clock / (16 x SBR[12:0])
When IREN = 1 then,<b

6、IC／OC 选择寄存器(TIOS)寄存器偏移量：$0000Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0IOS7IOS6IOS5IOS4IOS3IOS2IOS1IOS0TIOS 寄存器用于指定各个通道的功能，即工作于 IC 还是 OC 方式。当某位 IOSn=0 时，对应的通道 n 为输入捕捉(1C)通道，否则当 IOSn=1 时，通道 n为输出比较(OC)通道。其中的各位可以在任何时候写入或读出。【说明】上电后该寄存器默认为$00，TSCR 中的 TEN 默认也为 0，这时所有通道处

6、IC／OC 选择寄存器(TIOS)寄存器偏移量：$0000Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0IOS7IOS6IOS5IOS4IOS3IOS2IOS1IOS0TIOS 寄存器用于指定各个通道的功能，即工作于 IC 还是 OC 方式。当某位 IOSn=0 时，对应的通道 n 为输入捕捉(1C)通道，否则当 IOSn=1 时，通道 n为输出比较(OC)通道。其中的各位可以在任何时候写入或读出。【说明】上电后该寄存器默认为$00，TSCR 中的 TEN 默认也为 0，这时所有通道处