如何将RT-Thread移植到织女星开发板？

最新推荐文章于 2021-11-04 10:11:15 发布
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上个学期天津大学的吕卫老师，在他《微处理器系统》课程的实验环节上，让研究生们使用织女星开发板做了一些项目。

本文是其中一份工作，由国际工程师学院，电子与通信工程的徐扬扬和张千依同学共同完成的实验报告，呈现给大家作为参考。

织女星开发板简介

织女星开发板是一款基于无线MCU RV32M1的RISC-V的评估开发板。

RV32M1集成了可工作在2.36GHz到2.48GHz频率范围，支持FSK/GFSK和O-QPSK调制的无线收发器。

RV32M1是一颗异构四核MCU芯片，包括一个RISC-V RI5CY核、一个RISC-V ZERO_RISCY核、一个Arm Cortex-M4F核和一个Cortex-M0+核。

织女星开发板包括主芯片RV32M1、32MHz参考晶振、RF射频电路（包括PCB 天线）、32-Mbit的外部SPI串行Flash和支持标准的Freedom板接口。

www.open-isa.cn提供支持RV32M1的RISC-V核的GNU GCC工具链、SDK软件开发包和其它相关文档和软件的下载链接。

RT-Thread移植步骤

1


首先下载RT-Thread官方发布的最新版本并解压到某个目录。

2


安装env工具 Env 是 RT-Thread 推出的开发辅助工具，针对基于 RT-Thread 操作系统的项目工程，提供编译构建环境、图形化系统配置及软件包管理功能。其内置的 menuconfig 提供了简单易用的配置剪裁工具，可对内核、组件和软件包进行自由裁剪，使系统以搭积木的方式进行构建。

3


安装并使用riscv-embed-gcc工具链（添加环境变量）。

4


使用env工具编译项目


a)

首先进入到工程目录下（bsp目录下找到对应的板级支持包）


b)

设置使用riscv-embed-gcc工具链(这是设置使用自己的GCC工具链)

在我的电脑上就是使用如下命令：

set RTT_EXEC_PATH=D:\GNU MCU Eclipse\RISC-V Embedded GCC\8.2.0-2.2-20190521-0004\bin


c)

调试程序
在官方包中，编译时遇到错误，修改项目文件中D:\rt-thread-master\include\libc\libc_signal.h文件，将其中的sigval, sigevent, siginfo定义注释掉（两处定义有重复，需要注释掉其中一个文件中的定义）


d)

在env工具命令行输入scons进行编译，编译成功后产生rtthread.elf文件，即是可以烧进板子中的文件。

5

使用openocd+gdb连接开发板并进行调试


a)

首先连接板子和电脑


b)

打开一个cmd窗口，使用如下指令连接到目标板

openocd -f  F:\MCU\kaifabanziliao\Release\rv32m1_sdk_riscv\rv32m1_sdk_riscv\boards\rv32m1_vega\rv32m1_ri5cy.cfg


c)

打开一个新的cmd，进入到之前生成的.elf文件所在目录


d)

输入如下指令来运行gdb调试

riscv32-unknown-elf-gdb rtthread.elf


e)

输入如下指令来连接gdb到openocd

target remote localhost:3333


f)

输入load命令将二进制文件加载到flash当中去


g)

打开设备管理器找到串口号如COM3，打开串口调试程序putty将connection type选择成serial，将波特率设置为115200


h)

输入monitor reset重启一下，就能看到RT-Thread启动的logal信息，如下：


i)

输入help，可以看到该系统提供的各种指令


j)

通过env工具可以对软件包进行管理，根据需求进行增减。（RT-Thread官方提供的工具，可以很方便的对系统进行裁剪和应用的添加，更多使用教程参见

https://www.rt-thread.org/document/site/programming-manual/env/env/）

利用板上LED和按键开发程序

在移植RT-Thread系统后，利用开发板上的LED和按键实现按键对LED开关及颜色的控制。

一、LED及按键使用简介

LED的亮灭控制

织女星开发板上有一个RGB三色LED灯，可以供应用程序作为指示信息使用。还提供了一个红色的LED指示灯(D2)，可以用来作为一般的状态指示灯。

下图为这些LED电路图：

LED由VTGT_MCU供电，灯的开关是由Q1和Q2控制。通过Q1和Q2，即使GPIO的电压小于VTGT_MCU，LED灯也可以正常被控制。RGB三色LED灯中的蓝色灯和绿色灯，如果VTGT_MCU供电电压太小，则它们有可能无法点亮。

首先定义LED的管脚，通过查阅开发资料，不同的颜色对应的管脚分别为：

#define LED_BLUE 23

#define LED_GREEN 24

#define LED_RED 25

然后通过RT-Thread系统封装的函数rt_pin_mode()将管脚设置为输出模式：

// 设置管脚为输出模式

rt_pin_mode(LED_BLUE, PIN_MODE_OUTPUT);

接下来通过向管脚写入电平值来控制LED的亮灭。

// 输出低电平，红灯亮

rt_pin_write(LED_RED, PIN_HIGH);

用户按键控制

织女星开发板提供了四个按钮可以完成某些作为人机互动(HMI)操作。开关按钮的电路图如下所示：

SW2提供了一个外部上拉电阻，然后连接到RV32M1的NMI引脚。这使得可以使用这个按钮作为NMI信号或者设备唤醒源，ROM bootloader的启动选项源，或者作为一个通用的输入中断源。

SW3、SW4和SW5可以作为普通输入信号，可以作为中断或唤醒源。使用这些信号时，必须使能这些引脚内部的上拉电阻。

开关的控制原理同LED类似，也是通过：定义管脚，设置管脚模式，检测电平，来判断按键是否按下。

二、程序实现

程序1：LED闪烁程序

首先定义线程体：

在线程体内定义好要进行的操作，比如我在线程体内定义了LED的开关，实现闪烁。

其次通过rt_thread_create()函数来创建线程，并设置好各项参数，

最后将命令导出到控制台，使用

程序2：按键控制

按键控制的原理类似于LED，在线程体内，首先将按键的管脚设置为上拉输入，然后通过另外一个函数rt_pin_read()来检测电平变化，若检测到低电平则按键按下，考虑到人手按键的持续时间，检测到低电平后延时500ms，此时通过向控制台打印信息说明成功，说明按键可以使用了。

程序3：线程间通信

创建两个线程，分别为按键线程和LED线程声明一个信号量，在按键线程中检测到按键按下后，通过信号量告知LED线程点亮LED，从而实现按键控制LED的亮灭和颜色变化。

代码

程序1：

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <stdlib.h>
#define LED_BLUE 23
#define LED_GREEN 24
#define LED_RED 25
//static int pin_num;
static void led_thread_entry(void* parameter)
{
	//设置管脚为输出模式
	rt_pin_mode(LED_BLUE, PIN_MODE_OUTPUT);
	//设置管脚为输出模式
	rt_pin_mode(LED_GREEN, PIN_MODE_OUTPUT);
	//设置管脚为输出模式
	rt_pin_mode(LED_RED, PIN_MODE_OUTPUT);
	while (1)
	{
		//红色
		//输出低电平，红灯 亮
		rt_pin_write(LED_RED, PIN_HIGH);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
		//输出高电平，红灯 灭
		rt_pin_write(LED_RED, PIN_LOW);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));

		
		//绿色
		//输出低电平，绿灯 亮
		rt_pin_write(LED_GREEN, PIN_HIGH);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
		//输出高电平，绿灯 灭
		rt_pin_write(LED_GREEN, PIN_LOW);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));

		
		//蓝色
		//输出低电平，蓝灯 亮
		rt_pin_write(LED_BLUE, PIN_HIGH);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
		//输出高电平，蓝灯 灭
		rt_pin_write(LED_BLUE, PIN_LOW);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));


		//黄色=红+绿
		//输出低电平，红灯 亮
		rt_pin_write(LED_RED, PIN_HIGH);
		//输出低电平，绿灯 亮
		rt_pin_write(LED_GREEN, PIN_HIGH);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
		//输出高电平，红灯 灭
		rt_pin_write(LED_RED, PIN_LOW);
		//输出高电平，绿灯 灭
		rt_pin_write(LED_GREEN, PIN_LOW);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));


		//青色=蓝+绿
		//输出低电平，蓝灯 亮
		rt_pin_write(LED_BLUE, PIN_HIGH);
		//输出低电平，绿灯 亮
		rt_pin_write(LED_GREEN, PIN_HIGH);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
		//输出高电平，蓝灯 灭
		rt_pin_write(LED_BLUE, PIN_LOW);
		//输出高电平，绿灯 灭
		rt_pin_write(LED_GREEN, PIN_LOW);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));


		//品红色=蓝+红
		//输出低电平，蓝灯 亮
		rt_pin_write(LED_BLUE, PIN_HIGH);
		//输出低电平，红灯 亮
		rt_pin_write(LED_RED, PIN_HIGH);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
		//输出高电平，蓝灯 灭
		rt_pin_write(LED_BLUE, PIN_LOW);
		//输出高电平，红灯 灭
		rt_pin_write(LED_RED, PIN_LOW);
		//挂起 500ms
		rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(500));
	}
}

static int led_sample(void* parameter)
{
	rt_thread_t tid;//线程句柄
	rt_err_t ret = RT_EOK;
	/*创建led线程*/
	tid = rt_thread_create("led",
						  led_thread_entry,
						  RT_NULL,
						  1024,
						  3,
						  10);
	/*创建成功则启动线程*/
	if (tid != RT_NULL)
	{
		rt_thread_startup(tid);
	}
	else
	{
		ret=RT_ERROR;
	}
	return ret;
}
MSH_CMD_EXPORT(led_sample, led sample);

程序2：

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <stdlib.h>
#define LED_BLUE 23
#define LED_GREEN 24
#define LED_RED 25
#define LED_YELLOW 26
#define LED_CHING 27
#define LED_MAGENTA 28
#define LED_WHITE 29
#define KEY_PIN 1

static void key_thread_entry(void* parameter)
{
	//SW2设置上拉输入
	rt_pin_mode(KEY_PIN, PIN_MODE_INPUT_PULLUP);
	//设置LED输入
	rt_pin_mode(LED_BLUE, PIN_MODE_OUTPUT);
	rt_pin_mode(LED_GREEN, PIN_MODE_OUTPUT);
	rt_pin_mode(LED_RED, PIN_MODE_OUTPUT);
	//定义FLAG用于切换按键效果
	static rt_uint8_t FLAG = PIN_HIGH;
	static rt_uint8_t color = 23;
	static int count = 0;
	while (1)
	{
		if (rt_pin_read(KEY_PIN) == PIN_LOW)
		{
			rt_thread_mdelay(300);
			rt_kprintf("检测到按键按下\n");
			count = count + 1;
			switch(color){
				case LED_BLUE:rt_pin_write(LED_BLUE, FLAG);break;
				case LED_GREEN:rt_pin_write(LED_GREEN, FLAG);break;
				case LED_RED:rt_pin_write(LED_RED, FLAG);break;
				case LED_YELLOW:rt_pin_write(LED_RED, FLAG),rt_pin_write(LED_GREEN, FLAG);break;
				case LED_CHING:rt_pin_write(LED_BLUE, FLAG),rt_pin_write(LED_GREEN, FLAG);break;
				case LED_MAGENTA:rt_pin_write(LED_RED, FLAG),rt_pin_write(LED_BLUE, FLAG);break;
				case LED_WHITE:rt_pin_write(LED_RED, FLAG),rt_pin_write(LED_GREEN, FLAG),rt_pin_write(LED_BLUE,FLAG);break;
				//default:rt_pin_write(LED_BLUE, FLAG);
			}
			if (count%2 == 0)//每按两次实现一种颜色的亮灭，之后换一种颜色
			{
				color = color + 1;
				if (color > 29)
				{
					color = 23;
				}
			}

			//改变下一次按键的作用
			if(FLAG == PIN_HIGH)
			{
				rt_kprintf("亮灯！\n");
				FLAG = PIN_LOW;
			}else
			{
				rt_kprintf("灭灯！\n");
				FLAG = PIN_HIGH;
			}
			rt_kprintf("********************************\n");
		}
	}
	//挂起 10ms
	//rt_thread_delay(rt_tick_from_millisecond(10));
}
static int key_sample(void* parameter)
{
	rt_thread_t tid;//线程句柄
	rt_err_t ret = RT_EOK;
	/*创建led线程*/
	tid = rt_thread_create("key",
						  key_thread_entry,
						  RT_NULL,
						  1024,
						  3,
						  10);
	/*创建成功则启动线程*/
	if (tid != RT_NULL)
	{
		rt_thread_startup(tid);
	}
	else
	{
		ret=RT_ERROR;
	}
	return ret;
}
MSH_CMD_EXPORT(key_sample, key sample);

程序3：

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <stdlib.h>
#define LED_BLUE 23
#define LED_GREEN 24
#define LED_RED 25
#define LED_YELLOW 26
#define LED_CHING 27
#define LED_MAGENTA 28
#define LED_WHITE 29
#define KEY_PIN 1
#define THREAD_PRIORITY 25
#define THREAD_TIMESLICE 5

/* 指向信号量的指针 */
static rt_sem_t dynamic_sem = RT_NULL;
//定义计数决定开关
static int count = 0;
//定义起始颜色为蓝色
static rt_uint8_t color = 23;


ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static char thread1_stack[1024];
static struct rt_thread thread1;
static void rt_thread1_entry(void *parameter)
{
	//SW2设置上拉输入
	rt_pin_mode(KEY_PIN, PIN_MODE_INPUT_PULLUP);

	while (1)
	{
		if (rt_pin_read(KEY_PIN) == PIN_LOW)
		{
			//延时
			rt_thread_mdelay(300);
			rt_kprintf("按键按下,释放信号量.\n");
			//释放信号量
			rt_sem_release(dynamic_sem);
		}
	}
}

ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static char thread2_stack[1024];
static struct rt_thread thread2;
static void rt_thread2_entry(void *parameter)
{
	//定义电平标志
	static rt_uint8_t FLAG = PIN_HIGH;
	static rt_err_t result;
	//设置LED输入模式
	rt_pin_mode(LED_BLUE, PIN_MODE_OUTPUT);
	rt_pin_mode(LED_GREEN, PIN_MODE_OUTPUT);
	rt_pin_mode(LED_RED, PIN_MODE_OUTPUT);
	while (1)
	{
	/* 永久方式等待信号量，获取到信号量，则执行操作 */
		result = rt_sem_take(dynamic_sem, RT_WAITING_FOREVER);
		if (result != RT_EOK)
		{
			rt_kprintf("thread2 take a dynamic semaphore, failed！.\n");
			rt_sem_delete(dynamic_sem);
			return;
		}
		else
		{
			rt_kprintf("LED线程拿到信号量.做出操作\n");
			switch(color){
				case LED_BLUE:rt_pin_write(LED_BLUE, FLAG);break;
				case LED_GREEN:rt_pin_write(LED_GREEN, FLAG);break;
				case LED_RED:rt_pin_write(LED_RED, FLAG);break;
				case LED_YELLOW:rt_pin_write(LED_RED, FLAG),rt_pin_write(LED_GREEN, FLAG);break;
				case LED_CHING:rt_pin_write(LED_BLUE, FLAG),rt_pin_write(LED_GREEN, FLAG);break;
				case LED_MAGENTA:rt_pin_write(LED_RED, FLAG),rt_pin_write(LED_BLUE, FLAG);break;
				case LED_WHITE:rt_pin_write(LED_RED, FLAG),rt_pin_write(LED_GREEN, FLAG),rt_pin_write(LED_BLUE,FLAG);break;
				//default:rt_pin_write(LED_BLUE, FLAG);
		}

			count = count + 1;
			if (count%2 == 0)//每按两次实现一种颜色的亮灭，之后换一种颜色
			{
				color = color + 1;
				if (color > 29)
				{
					color = 23;
				}
			}

			//改变下一次按键的作用
			if(FLAG == PIN_HIGH)
			{
				rt_kprintf("亮灯！\n");
				FLAG = PIN_LOW;
			}else
			{
				rt_kprintf("灭灯！\n");
				FLAG = PIN_HIGH;
			}
			rt_kprintf("********************************\n");
		}
	}
}

/* 信号量示例的初始化 */
int semaphore_sample()
{
	/* 创建一个动态信号量，初始值是0 */
	dynamic_sem = rt_sem_create("dsem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
	if (dynamic_sem == RT_NULL)
	{
		rt_kprintf("create dynamic semaphore failed.\n");
		return -1;
	}
	else
	{
		rt_kprintf("create done. dynamic semaphore value = 0.\n");
	}

	rt_thread_init(&thread1,
					"thread1",
					rt_thread1_entry,
					RT_NULL,
					&thread1_stack[0],
					sizeof(thread1_stack),
					THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);
	rt_thread_startup(&thread1);

	rt_thread_init(&thread2,
					"thread2",
					rt_thread2_entry,
					RT_NULL,
					&thread2_stack[0],
					sizeof(thread2_stack),
					THREAD_PRIORITY - 1, THREAD_TIMESLICE);
	rt_thread_startup(&thread2);

	return 0;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(semaphore_sample, semaphore sample);

参考文献

https://www.rt-thread.org/document/site

https://open-isa.cn/资料下载/

https://github.com/open-isa-cn/vega-lite/tree/master/应用笔记

1.你的银行卡号和密码也在GitHub上裸奔吗？

2.咋办，LoRa，还让人搞不搞？

3.硬件工程师VS软件工程师：我学得这么难，为什么薪水没你多？

4.招聘|刚获得亿元融资的RT-Thread，邀你上车！

5.RISC-V基金会总部迁出美国！潜在危险能否彻底消除？

6.电子黄金十年，中国仅有半只脚迈出了富士康

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去年（2013年）的整理了LwIP相关代码，并在STM32上“裸奔”成功。一直没有时间深入整理，在这里借博文整理总结。LwIP的移植过程细节很多，博文也不可能一一详解个别部分只能点到为止。
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