零基础制作平衡小车【连载】7---模拟PID到离散型PID的转换

上一节对PID三个参数进行了分析，知道了三个参数各自的优缺点，这节我们将三个参数整合到一起，通过他们之间优缺点互补，真正形成一个稳定的系统。

PID雏形

将上一小节的公式相加：

	OUT = OUTp + OUTi + OUTd
		= K*Ek + K*Sk + K*Dk + 3*OUT0
		= K*（Ek +Sk +Dk）+ OUTx

式子中3*OUT0为常数，用常数OUTx代替。

模拟PID到离散型PID的转换

这是模拟PID公式，对于这个公式，你要知道：
Kp ：放大系数
e(t)：误差（t代表第t时刻采样得到的误差）
Ti ：积分时间常数
Td：微分时间常数

另外一点就是，我们使用单片机进行PID运算，是不能采用模拟型PID的，因为单片机本身就是一个数字系统，里面只有0和1，因此不能处理模拟信号，只能将模拟信号转换成数字信号，才能被单片机所用。
因此上面的公式不能使用，需要稍稍变动。

那么怎么转换呢？

1. 比例项：

比例项就不同看了，很简单，误差乘上系数就行了