前言：看这本书目的是让自己熟悉matlab做图，只把matlab当做作图的软件，并且能够熟悉位姿变换的那些知识在matlab当中是如何使用的，多一些理论基础， 我自己的时间规划是1周的时间吧概率机器人和这本书看完，并且将hectorslam的源码能够分析清楚，周二的时候，我要进行测试实验，能够找到影响小车建图性能的原因。
建议用2011版本以后的matlab.
版本太低的话，很多东西不是很兼容
出现的问题
导入matlab工具箱
参考博客：
http://blog.csdn.net/zyf1109/article/details/53423385
由于版本问题导致的现象
换了matlab的版本之后
切换到这个目录下面：
表示将（1,2）
trplot2(T1,'frame','1','color','b')
这个函数trplot只是能在这个工具箱当中使用
Rx表示绕x轴旋转a角度之后的正交旋转矩阵：
同理，我们扩展一下：
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