Rtthread学习笔记(二十三)RT-Thread内核-线程间通信

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一、邮箱

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RT-Thread 操作系统的邮箱用于线程间通信,特点是开销比较低,效率较高。邮箱中的每一封邮件只能容纳固定的 4 字节内容(针对 32 位处理系统,指针的大小即为 4 个字节,所以一封邮件恰好能够容纳一个指针)。典型的邮箱也称作交换消息,如下图所示,线程或中断服务例程把一封 4 字节长度的邮件发送到邮箱中,而一个或多个线程可以从邮箱中接收这些邮件并进行处理。
在这里插入图片描述

1、邮箱的使用场合

邮箱是一种简单的线程间消息传递方式,特点是开销比较低,效率较高。在 RT-Thread 操作系统的实现中能够一次传递一个 4 字节大小的邮件,并且邮箱具备一定的存储功能,能够缓存一定数量的邮件数 (邮件数由创建、初始化邮箱时指定的容量决定)。邮箱中一封邮件的最大长度是 4 字节,所以邮箱能够用于不超过 4 字节的消息传递。由于在 32 系统上 4 字节的内容恰好可以放置一个指针,因此当需要在线程间传递比较大的消息时,可以把指向一个缓冲区的指针作为邮件发送到邮箱中,即邮箱也可以传递指针,例如:

struct msg
{
    rt_uint8_t *data_ptr;
    rt_uint32_t data_size;
};

对于这样一个消息结构体,其中包含了指向数据的指针 data_ptr 和数据块长度的变量 data_size。当一个线程需要把这个消息发送给另外一个线程时,可以采用如下的操作:

struct msg* msg_ptr;

msg_ptr = (struct msg*)rt_malloc(sizeof(struct msg));
msg_ptr->data_ptr = ...; /* 指向相应的数据块地址 */
msg_ptr->data_size = len; /* 数据块的长度 */
/* 发送这个消息指针给 mb 邮箱 */
rt_mb_send(mb, (rt_uint32_t)msg_ptr);

而在接收线程中,因为收取过来的是指针,而 msg_ptr 是一个新分配出来的内存块,所以在接收线程处理完毕后,需要释放相应的内存块:

struct msg* msg_ptr;
if (rt_mb_recv(mb, (rt_uint32_t*)&msg_ptr) == RT_EOK)
{
    /* 在接收线程处理完毕后,需要释放相应的内存块 */
    rt_free(msg_ptr);
}

二、消息队列

1、消息队列的使用场合

消息队列可以应用于发送不定长消息的场合,包括线程与线程间的消息交换,以及中断服务例程中给线程发送消息(中断服务例程不能接收消息)。下面分发送消息和同步消息两部分来介绍消息队列的使用。

(1)发送消息

消息队列和邮箱的明显不同是消息的长度并不限定在 4 个字节以内;另外,消息队列也包括了一个发送紧急消息的函数接口。但是当创建的是一个所有消息的最大长度是 4 字节的消息队列时,消息队列对象将蜕化成邮箱。这个不限定长度的消息,也及时的反应到了代码编写的场合上,同样是类似邮箱的代码:

struct msg
{
    rt_uint8_t *data_ptr;    /* 数据块首地址 */
    rt_uint32_t data_size;   /* 数据块大小   */
};

和邮箱例子相同的消息结构定义,假设依然需要发送这样一个消息给接收线程。在邮箱例子中,这个结构只能够发送指向这个结构的指针(在函数指针被发送过去后,接收线程能够正确的访问指向这个地址的内容,通常这块数据需要留给接收线程来释放)。而使用消息队列的方式则大不相同:

void send_op(void *data, rt_size_t length)
{
    struct msg msg_ptr;

    msg_ptr.data_ptr = data;  /* 指向相应的数据块地址 */
    msg_ptr.data_size = length; /* 数据块的长度 */

    /* 发送这个消息指针给 mq 消息队列 */
    rt_mq_send(mq, (void*)&msg_ptr, sizeof(struct msg));
}

注意,上面的代码中,是把一个局部变量的数据内容发送到了消息队列中。在接收线程中,同样也采用局部变量进行消息接收的结构体:

void message_handler()
{
    struct msg msg_ptr; /* 用于放置消息的局部变量 */

    /* 从消息队列中接收消息到 msg_ptr 中 */
    if (rt_mq_recv(mq, (void*)&msg_ptr, sizeof(struct msg)) == RT_EOK)
    {
        /* 成功接收到消息,进行相应的数据处理 */
    }
}

因为消息队列是直接的数据内容复制,所以在上面的例子中,都采用了局部变量的方式保存消息结构体,这样也就免去动态内存分配的烦恼了(也就不用担心,接收线程在接收到消息时,消息内存空间已经被释放)。

(二)同步消息

在一般的系统设计中会经常遇到要发送同步消息的问题,这个时候就可以根据当时状态的不同选择相应的实现:两个线程间可以采用[消息队列 + 信号量或邮箱]的形式实现。发送线程通过消息发送的形式发送相应的消息给消息队列,发送完毕后希望获得接收线程的收到确认,工作示意图如下图所示:
在这里插入图片描述
根据消息确认的不同,可以把消息结构体定义成:

struct msg
{
    /* 消息结构其他成员 */
    struct rt_mailbox ack;
};
/* 或者 */
struct msg
{
    /* 消息结构其他成员 */
    struct rt_semaphore ack;
};

第一种类型的消息使用了邮箱来作为确认标志,而第二种类型的消息采用了信号量来作为确认标志。邮箱作为确认标志,代表着接收线程能够通知一些状态值给发送线程;而信号量作为确认标志只能够单一的通知发送线程,消息已经确认接收。

三、信号

信号(又称为软中断信号),在软件层次上是对中断机制的一种模拟,在原理上,一个线程收到一个信号与处理器收到一个中断请求可以说是类似的。
收到信号的线程对各种信号有不同的处理方法,处理方法可以分为三类:

第一种是类似中断的处理程序,对于需要处理的信号,线程可以指定处理函数,由该函数来处理。

第二种方法是,忽略某个信号,对该信号不做任何处理,就像未发生过一样。

第三种方法是,对该信号的处理保留系统的默认值。

这是一个信号的应用例程,如下代码所示。此例程创建了 1 个线程,在安装信号时,信号处理方式设为自定义处理,定义的信号的处理函数为 thread1_signal_handler()。待此线程运行起来安装好信号之后,给此线程发送信号。此线程将接收到信号,并打印信息。

#include <rtthread.h>

#define THREAD_PRIORITY         25
#define THREAD_STACK_SIZE       512
#define THREAD_TIMESLICE        5

static rt_thread_t tid1 = RT_NULL;

/* 线程 1 的信号处理函数 */
void thread1_signal_handler(int sig)
{
    rt_kprintf("thread1 received signal %d\n", sig);
}

/* 线程 1 的入口函数 */
static void thread1_entry(void *parameter)
{
    int cnt = 0;

    /* 安装信号 */
    rt_signal_install(SIGUSR1, thread1_signal_handler);
    rt_signal_unmask(SIGUSR1);

    /* 运行 10 次 */
    while (cnt < 10)
    {
        /* 线程 1 采用低优先级运行,一直打印计数值 */
        rt_kprintf("thread1 count : %d\n", cnt);

        cnt++;
        rt_thread_mdelay(100);
    }
}

/* 信号示例的初始化 */
int signal_sample(void)
{
    /* 创建线程 1 */
    tid1 = rt_thread_create("thread1",
                            thread1_entry, RT_NULL,
                            THREAD_STACK_SIZE,
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);

    if (tid1 != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tid1);

    rt_thread_mdelay(300);

    /* 发送信号 SIGUSR1 给线程 1 */
    rt_thread_kill(tid1, SIGUSR1);

    return 0;
}

/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(signal_sample, signal sample);

例程中,首先线程安装信号并解除阻塞,然后发送信号给线程。线程接收到信号并打印出了接收到的信号:SIGUSR1(10)。

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