PCL 各种三维格式转PCD文件（ply、stl、xyz、obj、asc、txt、las、laz、bin）

已于 2022-11-19 16:15:02 修改
阅读量4.3k 收藏 59
点赞数 10
分类专栏： PCL点云库教程 文章标签： c++ visual studio 算法
于 2022-11-06 15:44:36 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Dbojuedzw/article/details/127691863
版权

系列文章目录

事先准备
PCL环境配置、
PDAL环境配置

文章目录

前言

现有的点云格式繁杂多样，如stl、ply、obj、txt等都是常见的点云格式，这些不同类型的点云格式是在不同的时间阶段为了不同的目的而创建的，各有优点也均有不足，为了统一内部的点云格式，减少点云转换的额外花销，同时也为了解决现有文件结构不支持PCL中某些补充拓展的问题，PCL设计了内部独有的pcd文件格式，因此如果想利用PCL库，第一步就是需要将待研究的点云转换为pcd格式。

一、本博客包含哪些格式？

  • ply
  • stl
  • xyz
  • obj
  • asc、txt
  • las、laz
  • bin

二、转换代码

1.ply2pcd

代码如下：

void ply2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr & cloud)
{
    pcl::PLYReader reader;
    reader.read<PointT>(filename, *cloud);

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}
}

2. stl2pcd

void stl2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud)
{
    //读取STL格式模型
    vtkSmartPointer<vtkSTLReader> reader = vtkSmartPointer<vtkSTLReader>::New();
    reader->SetFileName(filename.c_str());
    reader->Update();
    vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
    polydata = reader->GetOutput();
    polydata->GetNumberOfPoints();

    //从poly转pcd
    pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}

3. xyz2pcd

代码如下（示例）：

//导入文件
bool
loadCloud(const std::string& filename, pcl::PointCloud<PointT>& cloud)
{
    std::ifstream fs;
    fs.open(filename.c_str(), std::ios::binary);
    if (!fs.is_open() || fs.fail())
    {
        PCL_ERROR("Could not open file '%s'! Error : %s\n", filename.c_str(), strerror(errno));
        fs.close();
        return (false);
    }

    std::string line;
    std::vector<std::string> st;

    while (!fs.eof())
    {
        std::getline(fs, line);
        //忽略空行
        if (line.empty())
            continue;

        // 标记线
        boost::trim(line);
        boost::split(st, line, boost::is_any_of("\t\r "), boost::token_compress_on);

        if (st.size() != 3)
            continue;
        //将数据写入pcd文件
        cloud.push_back(PointT(float(atof(st[0].c_str())), float(atof(st[1].c_str())), float(atof(st[2].c_str()))));
    }
    fs.close();
    //设置pcd文件属性
    cloud.width = cloud.size(); cloud.height = 1; cloud.is_dense = true;
    return (true);
}
void xyz2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud)
{
    //读取xyz格式模型
    if (!loadCloud(filename, *cloud))
        cout << filename << "读取失败" << endl;

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}

4. obj2pcd

void obj2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud)
{
    //读取STL格式模型
    vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata;
    vtkSmartPointer<vtkOBJReader> reader = vtkSmartPointer<vtkOBJReader>::New();
    reader->SetFileName(filename.c_str());
    reader->Update();
    polydata = reader->GetOutput();
    pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}

5. asc2pcd、txt2pcd

struct tagPOINT_3D
{
    float x;
    float y;
    float z;
    float I;
};
void txt2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud)
{
    int number_Txt;
    string line;
    tagPOINT_3D TxtPoint;
    vector<tagPOINT_3D> m_vTxtPoints;
    //输入txt文件
    ifstream input(filename);

    //读取文件中的有效值
    while (getline(input, line)) {
        tagPOINT_3D TxtPoint;
        replace(line.begin(), line.end(), ',', ' ');//将逗号替换为空格

        istringstream record(line);
        record >> TxtPoint.x;
        record >> TxtPoint.y;
        record >> TxtPoint.z;
        //record >> TxtPoint.I;
        //先将数据写入m_vTxtPoints
        m_vTxtPoints.push_back(TxtPoint);
    }
    number_Txt = m_vTxtPoints.size();
    // 设置pcd文件属性
    cloud->width = number_Txt;
    cloud->height = 1;
    cloud->is_dense = false;
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
    //将m_vTxtPoints数据写入pcd文件
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
    {
        cloud->points[i].x = m_vTxtPoints[i].x;
        cloud->points[i].y = m_vTxtPoints[i].y;
        cloud->points[i].z = m_vTxtPoints[i].z;
        //cloud->points[i].intensity = m_vTxtPoints[i].I;
    }

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}

6. las、laz2pcd

void las2pcd(const std::string filename, pcl::PointCloud<PointTI>::Ptr& cloud) {

    //中文可能会有乱码
    cout << "读取" << filename << "..." << endl;
    pdal::Option las_opt("filename", filename);
    pdal::Options las_opts;
    las_opts.add(las_opt);
    pdal::PointTable table;

    pdal::LasReader las_reader;
    las_reader.setOptions(las_opts);
    las_reader.prepare(table);
    pdal::PointViewSet point_view_set = las_reader.execute(table);
    pdal::PointViewPtr point_view = *point_view_set.begin();
    pdal::Dimension::IdList dims = point_view->dims();
    pdal::LasHeader las_header = las_reader.header();

    //头文件信息
    unsigned int PointCount = las_header.pointCount();
    double scale_x = las_header.scaleX();
    double scale_y = las_header.scaleY();
    double scale_z = las_header.scaleZ();

    double offset_x = las_header.offsetX();
    double offset_y = las_header.offsetY();
    double offset_z = las_header.offsetZ();

    //读点
    unsigned int n_features = las_header.pointCount();
    int count = 0;

    for (pdal::PointId id = 0; id < point_view->size(); ++id)
    {
        double x = point_view->getFieldAs<double>(pdal::Dimension::Id::X, id);
        double y = point_view->getFieldAs<double>(pdal::Dimension::Id::Y, id);
        double z = point_view->getFieldAs<double>(pdal::Dimension::Id::Z, id);
        double intensity = point_view->getFieldAs<double>(pdal::Dimension::Id::Intensity, id);

        PointTI point(x, y, z, intensity);
        cloud->push_back(point);
    }

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }

}

7. bin2pcd

void bin2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointTI>::Ptr& cloud)
{
    // load point cloud
    fstream input(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
    if (!input.good()) {
        cerr << "Could not read file: " << filename << endl;
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    input.seekg(0, ios::beg);

    //pcl::PointCloud<PointTI>::Ptr points(new pcl::PointCloud<PointXYZI>);

    int i;
    for (i = 0; input.good() && !input.eof(); i++) {
        pcl::PointXYZI point;
        input.read((char*)&point.x, 3 * sizeof(float));
        input.read((char*)&point.intensity, sizeof(float));
        cloud->push_back(point);
    }
    input.close();

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}

完整的测试代码

//#pragma execution_character_set("utf-8")//解决中文
#include <Winsock2.h>
#include <windows.h>
//pcd
#include <pcl/io/pcd_io.h>
//ply
#include <pcl/io/ply_io.h>
//stl
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
//mesh
#include <vtkTriangleFilter.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pdal/PointTable.hpp>
#include <pdal/Options.hpp>
#include <pdal/io/LasHeader.hpp>
#include <pdal/io/LasReader.hpp>
#include <string>


using namespace std;
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointXYZI PointTI;

void ply2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr & cloud)
{
    pcl::PLYReader reader;
    reader.read<PointT>(filename, *cloud);

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}

void stl2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud)
{
    //读取STL格式模型
    vtkSmartPointer<vtkSTLReader> reader = vtkSmartPointer<vtkSTLReader>::New();
    reader->SetFileName(filename.c_str());
    reader->Update();
    vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
    polydata = reader->GetOutput();
    polydata->GetNumberOfPoints();

    //从poly转pcd
    pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}

void obj2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud)
{
    //读取STL格式模型
    vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata;
    vtkSmartPointer<vtkOBJReader> reader = vtkSmartPointer<vtkOBJReader>::New();
    reader->SetFileName(filename.c_str());
    reader->Update();
    polydata = reader->GetOutput();
    pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}


struct tagPOINT_3D
{
    float x;
    float y;
    float z;
    float I;
};
void txt2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud)
{
    int number_Txt;
    string line;
    tagPOINT_3D TxtPoint;
    vector<tagPOINT_3D> m_vTxtPoints;
    //输入txt文件
    ifstream input(filename);

    //读取文件中的有效值
    while (getline(input, line)) {
        tagPOINT_3D TxtPoint;
        replace(line.begin(), line.end(), ',', ' ');//将逗号替换为空格

        istringstream record(line);
        record >> TxtPoint.x;
        record >> TxtPoint.y;
        record >> TxtPoint.z;
        //record >> TxtPoint.I;
        //先将数据写入m_vTxtPoints
        m_vTxtPoints.push_back(TxtPoint);
    }
    number_Txt = m_vTxtPoints.size();
    // 设置pcd文件属性
    cloud->width = number_Txt;
    cloud->height = 1;
    cloud->is_dense = false;
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
    //将m_vTxtPoints数据写入pcd文件
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
    {
        cloud->points[i].x = m_vTxtPoints[i].x;
        cloud->points[i].y = m_vTxtPoints[i].y;
        cloud->points[i].z = m_vTxtPoints[i].z;
        //cloud->points[i].intensity = m_vTxtPoints[i].I;
    }

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}


//导入文件
bool
loadCloud(const std::string& filename, pcl::PointCloud<PointT>& cloud)
{
    std::ifstream fs;
    fs.open(filename.c_str(), std::ios::binary);
    if (!fs.is_open() || fs.fail())
    {
        PCL_ERROR("Could not open file '%s'! Error : %s\n", filename.c_str(), strerror(errno));
        fs.close();
        return (false);
    }

    std::string line;
    std::vector<std::string> st;

    while (!fs.eof())
    {
        std::getline(fs, line);
        //忽略空行
        if (line.empty())
            continue;

        // 标记线
        boost::trim(line);
        boost::split(st, line, boost::is_any_of("\t\r "), boost::token_compress_on);

        if (st.size() != 3)
            continue;
        //将数据写入pcd文件
        cloud.push_back(PointT(float(atof(st[0].c_str())), float(atof(st[1].c_str())), float(atof(st[2].c_str()))));
    }
    fs.close();
    //设置pcd文件属性
    cloud.width = cloud.size(); cloud.height = 1; cloud.is_dense = true;
    return (true);
}
void xyz2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& cloud)
{
    //读取xyz格式模型
    if (!loadCloud(filename, *cloud))
        cout << filename << "读取失败" << endl;

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}


void bin2pcd(std::string filename, pcl::PointCloud<PointTI>::Ptr& cloud)
{
    // load point cloud
    fstream input(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
    if (!input.good()) {
        cerr << "Could not read file: " << filename << endl;
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    input.seekg(0, ios::beg);

    //pcl::PointCloud<PointTI>::Ptr points(new pcl::PointCloud<PointXYZI>);

    int i;
    for (i = 0; input.good() && !input.eof(); i++) {
        pcl::PointXYZI point;
        input.read((char*)&point.x, 3 * sizeof(float));
        input.read((char*)&point.intensity, sizeof(float));
        cloud->push_back(point);
    }
    input.close();

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }
}


void las2pcd(const std::string filename, pcl::PointCloud<PointTI>::Ptr& cloud) {

    //中文可能会有乱码
    cout << "读取" << filename << "..." << endl;
    pdal::Option las_opt("filename", filename);
    pdal::Options las_opts;
    las_opts.add(las_opt);
    pdal::PointTable table;

    pdal::LasReader las_reader;
    las_reader.setOptions(las_opts);
    las_reader.prepare(table);
    pdal::PointViewSet point_view_set = las_reader.execute(table);
    pdal::PointViewPtr point_view = *point_view_set.begin();
    pdal::Dimension::IdList dims = point_view->dims();
    pdal::LasHeader las_header = las_reader.header();

    //头文件信息
    unsigned int PointCount = las_header.pointCount();
    double scale_x = las_header.scaleX();
    double scale_y = las_header.scaleY();
    double scale_z = las_header.scaleZ();

    double offset_x = las_header.offsetX();
    double offset_y = las_header.offsetY();
    double offset_z = las_header.offsetZ();

    //读点
    unsigned int n_features = las_header.pointCount();
    int count = 0;

    for (pdal::PointId id = 0; id < point_view->size(); ++id)
    {
        double x = point_view->getFieldAs<double>(pdal::Dimension::Id::X, id);
        double y = point_view->getFieldAs<double>(pdal::Dimension::Id::Y, id);
        double z = point_view->getFieldAs<double>(pdal::Dimension::Id::Z, id);
        double intensity = point_view->getFieldAs<double>(pdal::Dimension::Id::Intensity, id);

        PointTI point(x, y, z, intensity);
        cloud->push_back(point);
    }

    //用对应的文件名保存pcd文件
    std::string pp = boost::filesystem::path(filename).filename().string();
    string name = pp.substr(0, pp.rfind("."));
    std::string pcdfilename = name.append(".pcd");
    cout << pcdfilename << endl;
    pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfilename, *cloud);
    //依据需要选择保存的格式
    //pcl::io::savePCDFileBinary(pcdfilename, *cloud);     
    if (!cloud->empty())
    {
        cout << filename << "转换完成" << endl;
    }

}

int
main(int argc, char* argv[]) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr lascloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
    string file0 = "E:\\VS2019Projects\\PCL\\2pcd\\Data1\\bunny.ply"; 
    //ply2pcd(file0, cloud);
    string file1 = "E:\\VS2019Projects\\PCL\\2pcd\\Data1\\AfricanAnimals.stl";
    //stl2pcd(file1, cloud);
    string file2 = "E:\\VS2019Projects\\PCL\\2pcd\\Data1\\mode.obj";
    //obj2pcd(file2, cloud);
    string file3 = "E:\\VS2019Projects\\PCL\\2pcd\\Data1\\dragon.txt";
    //txt2pcd(file3, cloud);
    string file4 = "E:\\VS2019Projects\\PCL\\2pcd\\Data1\\目标1.asc";
    //txt2pcd(file4, cloud);
    string file5 = "E:\\VS2019Projects\\PCL\\2pcd\\Data1\\crystal_4000.xyz";
    //xyz2pcd(file5, cloud);
    string file6 = "E:\\VS2019Projects\\PCL\\2pcd\\data\\000000.bin";
    bin2pcd(file6, lascloud);
    
    //las2pcd(file, lascloud, true);
    //--------------------------------------可视化--------------------------
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;
    viewer.addPointCloud<PointT>(cloud, "cloud");
    viewer.addCoordinateSystem();
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce(100);
    }
    //清空内存
    cloud->points.clear();
}

总结

多种常见三维格式数据转成pcd文件，除了las和bin格式的测试文件包含强度信息外，其余测试文件值包含xyz三维数据，如果包含RGB或强度信息，只需要在对应部分进行简单修改，在此不予赘述。
此外，如果有其他格式转换需求也可以在评论区提出来，有时间我将进行补充~

stay hungry foolish
关注
  • 10
    点赞
  • 踩
  • 59
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 4
    评论
专栏目录
obj、txt、pcd、ply和asc格式点云数据文件.rar
12-29
内含obj、txt、pcd、ply、asc格式点云数据文件 内含obj、txt、pcd、ply、asc格式点云数据文件 内含obj、txt、pcd、ply、asc格式点云数据文件
ply2pcd.zip_3d转pcd_pcd转ply程序_ply-pcd转换_ply2pcd实例_点云库PCL
07-14
点云数据转换文件。可以将PCL转换为PLY文件，反之亦然。其中用到了点云库PCL的代码。
las数据转pcd数据
最新发布
m0_73126623的博客
02-20 444
las点云文件转pcd点云文件
点云格式转换 pcd转ply，pcd转las
12-11
pcl 使用1.8.1；las采用Laslib即LasTool;windwos和linux均可，其中Laslib 需要采用源码编译
stl数据转换成pcd点云数据，网上找不到的稀少资源（自己编写）
03-13
之前收集各个资源的转化，终于找到stl格式转换成pcd格式的数据代码，这个网上是没有现成的，我们费了好大的功夫才解决了这个格式转换问题，很珍贵的资源，分享一下！希望对你们有帮助。
vtk2stl:从选定的 vtk 数据云生成 stl 文件的脚本。-matlab开发
05-30
包括示例。
点云常见格式转换（pcd,txt,ply,obj,stl）
今天写代码了吗
05-25 3532
pcb转txt #include <iostream> #include <fstream> #include <pcl/io/pcd_io.h> int main(int argc, char *argv[]) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("rabbit.pcd
点云文件常用格式转换（pcd,txt,ply,obj,stl）
热门推荐
taifyang的博客
05-04 1万+
pcd转txt #include <iostream> #include <fstream> #include <pcl/io/pcd_io.h> int main(int argc, char *argv[]) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("rabbit.pcd
[小汪学习日记01]stl文件转点云pcd文件的方法
ghgghhojhgg的博客
07-11 1507
xu
PCL:读取PCD模型并显示
天启的博客
01-12 2139
win10 x64 vs2013 PCL1.8.0 #include <iostream> //标准输入输出流 #include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 #include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件 #include <pcl/visualizati...
PCL——数据转换：txt转pcd、bin转pcd
QomoL_的博客
08-12 2027
PCL数据格式转换
点云处理-PCL-常用PCD格式和PLY文件
04-06
本人在学习PCL过程中，收集的一些pcd格式和ply格式的三维点云文件，压缩包内的主要为动物点云模型，其中包括：兔子，中国龙，猴子，猫，狗，猪，狼以及犰狳等动物类型。 适合人群：入门点云库PCL的同学。
FME中雷达数据LAS和LAZ格式互转操作说明
09-09
使用FME软件进行雷达数据LAS格式和LAZ格式互转操作说明。
点云txt格式转pcd（Open3D支持格式）
qq_55433334的博客
06-17 3103
pcd--用在open3d的格式
PCL：实现pcd点云快速转.txt格式（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-07 392
PCL：实现pcd点云快速转.txt格式（附完整源码）
pcd点云文件格式转csv、txt、ply格式
qq_39748832的博客
09-22 6097
pcd文件格式是点云的一种常用存储格式，而有的时候我们可能需要需要将pcd的点云格式转换成其他格式，例如csv，txt或者ply等，这里可以用pcl库对点云格式进行转换。
【PCL】SolidWorks 三维建模 STL, OBJ 采样生成 PCD 点云数据（附源码）
idiot5lie的博客
08-19 1万+
[PCL自学篇] 一.SolidWorks三维建模STL,OBJ采样生成PCD点云数据新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 这阵子做线结构光视觉检测（轨道）项目的过程中，发现之前的许多知识点在逐渐遗忘，常言好记性
点云数据格式转换（.xyz→.pcd）
xiaoyaolangwj的博客
05-31 263
【代码】点云数据格式转换（.xyz→.pcd）
python txt文件转pcd文件
05-17
要将txt文件转换为pcd文件，你可以使用Python中的PointCloudLibrary（PCL）库。以下是一个简单的脚本示例，将文本文件中的XYZ数据转换为pcd文件格式： ```python import pcl txt_file = "input.txt" pcd_file = "output.pcd" # 读取txt文件 with open(txt_file, 'r') as f: data = f.readlines() # 提取XYZ数据 points = [] for line in data: x, y, z = line.split() points.append([float(x), float(y), float(z)]) # 将点云数据转换为PCL的PointCloud对象 cloud = pcl.PointCloud() cloud.from_list(points) # 保存为pcd文件 pcl.save(cloud, pcd_file) ``` 请注意，您需要先安装PCL库和Python绑定才能运行此脚本。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值