STM32实战项目——平衡车基础篇1：GPIO输入输出，OLED显示，MPU6050读取角度，超声波模块测距

1.点灯

时钟设置

输入72即可

2.OLED显示

OLED：128*64规格，y与x不同，1代表8

3.MPU6050读取角度

由于OLED无法显示浮点数，于是我们使用sprintf函数将浮点型变为字符串类型。定义了display_buf数组作为保存显示。

4.超声波模块测距

原理如上图所示，我们将Trig接入PA2引脚，将Echo接入PA3中断引脚。

以下为具体的详细配置：

定时器使用TIM3,预分频设置成71：

设置成71的原因，便于计算最大测距，已满足模块规格。

此为PA2引脚的函数：

此为PA3引脚的函数：

‘此为主函数：