【KITTI数据集】PointPillars点云3D目标检测结果的可视化

结果

修改的是PointPillars这个网络模型，参考PointRCNN可视化部分，网络地址，目前只训练车辆的检测部分，运行second和PointPillars可以看这里。

工作：1.一开始框很多，修改了NMS；2.显示score比较高的框；3.涉及参考系之间的变换，坐标需要转换的Lidar坐标系。后续准备计算一下3D的IOU。
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预测结果，红色的是label，绿色是预测框。

参考

1. https://github.com/kuixu/kitti_object_vis
2. https://github.com/sshaoshuai/PointRCNN
3. https://blog.csdn.net/tiatiatiatia/article/details/97765165