<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[ゃ﹏淸凨ゞ]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.csdn.net/Draonly</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.csdn.net/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; Draonly]]></copyright><item><title><![CDATA[路径规划-人工势场法]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/129351180</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/129351180</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sun, 05 Mar 2023 21:26:13 +0800</pubDate><description><![CDATA[路径规划之人工势场法简介]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TEB算法4 - teb源码阅读笔记之TebLocalPlannerROS类]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125125173</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125125173</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sat, 04 Jun 2022 23:02:47 +0800</pubDate><description><![CDATA[TebLocalPlannerROS类是对外交互类，move_base对该算法的调用接口，均在该类中实现。主要包括：初始化中主要实现加载参数、配置障碍、可视化、获得机器人footprint、获取costmap、获取全局、局部坐标系名称、
costmap_converter_插件、订阅自定义障碍、动态配置、创建局部规划器实例（是否开启同伦规划）等；

...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TEB算法5- teb recovery机制]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125123756</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125123756</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sat, 04 Jun 2022 18:08:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[在调用teb中的computeVelocityCommands()函数计算速度时,会不断的调用configureBackupModes()函数检查是否进入备份模式并进行相关的设置。
configureBackupModes()主要实现

 - 判断规划是否异常，如果检测到规划异常超出设定阈值，则缩小时域规划范围,TEB将以更近的点作为规划目标，尝试重新规划出可行路径;
 - 检查机器人是否震荡，如果震荡，选择一个方向作为路径规划的优先方向；......]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TEB算法3- teb中的g2o问题]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125120004</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125120004</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sat, 04 Jun 2022 11:27:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[针对阿克曼底盘的导航，TEB_local_planner没有直接给出具体的导航策略，而是利用非线性优化问题完成了对该问题的建模。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TEB算法2－teb参数说明及调试小记]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125119683</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/125119683</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sat, 04 Jun 2022 11:05:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[teb_local_planner的参数说明及调试手记
]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TEB算法１－teb原理详解]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124563409</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124563409</guid><author>Draonly</author><pubDate>Tue, 03 May 2022 22:53:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[TEB local planner 原论文：Trajectory modification considering dynamic constraints
of autonomous robots
TEB概述





TEB轨迹规划的主要流程


]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS-Navigation之map_server笔记及程序解析]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124553198</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124553198</guid><author>Draonly</author><pubDate>Tue, 03 May 2022 12:37:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[map_server node：读取地图信息，并作为ROS service 为其余节点提供地图数据
map_saver node：保存地图数据到地图文件]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu修改swap分区大小]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124548105</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124548105</guid><author>Draonly</author><pubDate>Mon, 02 May 2022 22:24:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[ubuntu 修改SWAP大小图文详细教程

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[三维pcd地图转二维栅格地图]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124537069</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124537069</guid><author>Draonly</author><pubDate>Mon, 02 May 2022 10:19:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.概述
在使用导航时，通常会根据二维栅格地图做路径规划，需要将三维点云地图转化成栅格地图。
本文采用滤波及投影的方法，
主要步骤包括

对输入点云进行直通滤波，获取限定高度范围的数据
在进行半径滤波，去除部分孤立点
转换为栅格地图

2.方法说明
完整程序代码:github
运行方法：
下载编译后，
mkdir -p test_ws/src&amp;&amp; cd test_ws/src
git clone -b develop  https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros-navigation recovery_beheviors机制]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/123622956</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/123622956</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sun, 20 Mar 2022 22:17:28 +0800</pubDate><description><![CDATA[当移动机器人认为自己被卡住时，指导机器人进行一系列的恢复行为。
navigation包中的恢复行为主要包括三种：

clean_costmap_recovery:先清理周围一定范围以外的costmap
rotate_recovery:旋转360度
move_slow_and_clean:缓慢移动


１. reference源码分析
2.reference

...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS angles包说明]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/123170411</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/123170411</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sun, 27 Feb 2022 21:50:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[在看move_base源码时，有几处用到了 angles::shortest_angular_distance以及angles::normalize_angle，就查了下angle这个类，发现是ros中的一个名称为angle的软件包，就读了下源码。
一.函数功能说明
功能说明：该软件包提供了一组简单的数学实用程序来处理角度。
该实用程序涵盖了简单的事情，例如标准化角度以及度和弧度之间的转换
角度包含以下方法：
角度转换：angles :: from_degrees，angles :: to_degrees ]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++-点到点、点到线、共线等常用计算]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/121872986</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/121872986</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sat, 11 Dec 2021 14:52:41 +0800</pubDate><description><![CDATA[C++常用数学计算1. 一点到另外两点组成直线的距离2.获取平面两点间的距离3计算两个向量的夹角4. 判断三点共线
1. 一点到另外两点组成直线的距离
已知点p /p1/p2,求p到p1 p2的距离
根据点到直线的距离公式：d = (Ax0 + By0 + C) / sqrt(A * A + B * B)
A = y2 - y1
B = x1 - x2；
C = x2 * y1 - x1 * y2;
程序实现
//定义Point2f结构体  
struct Point2f
{
	float x;
	floa]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++ 类型转换（static_cast/ dynamic_cast/ reinterpret_cast)]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/116139359</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/116139359</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sun, 25 Apr 2021 22:08:04 +0800</pubDate><description><![CDATA[C语言是强制转换，没有进行类型检查，存在不安全问题
C++ 中提供的数据转换方式如下：
static_cast   一般的转换，内嵌类型（int char…）也可以具有继承关系的指针和引用（必须要有继承关系）
dynamic_cast  主要在基类和派生类之间进行转换
const_cast   主要针对const,
reinterpret_cast 用于进行没有任何关联之间的转换，如一个字符指针转换为一个整型数，任何类型指针都可以，指针 引用
1.static_cast
static_cast 用于基础数据]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++ 多线程之条件变量]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115712241</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115712241</guid><author>Draonly</author><pubDate>Wed, 14 Apr 2021 23:10:46 +0800</pubDate><description><![CDATA[使用条件变量condition_variable 进行程序的休眠与唤醒
notify_one
notify_all
程序示例
#include &lt;condition_variable&gt;
#include &lt;deque&gt;
#include &lt;fstream&gt;
#include &lt;functional&gt;
#include &lt;iostream&gt;
#include &lt;mutex&gt;
#include &lt;string&gt;
#include]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu18.04 分屏显示问题解决]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115654828</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115654828</guid><author>Draonly</author><pubDate>Tue, 13 Apr 2021 10:00:00 +0800</pubDate><description><![CDATA[笔记本NVIDIA 显卡560，装了Ubuntu18，想外接一个显示器，然而却是很不顺利，用了网上查阅的几种方法都无效，原因应该还是显卡驱动问题。
最后使用下面的方式解决
禁用自己的secure boot，也就是设置为disable，具体的进入自己bios中找一下，一般在security或者boot里面
输入ubuntu-drivers devices指令，查看到显卡驱动列表

然后输入指令，自动安装当前最合适的显卡驱动。
sudo ubuntu-drivers autoinstall 

再次查看一下显卡]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++ 类模板之类外实现重载运算符和友元函数]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115590684</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115590684</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sun, 11 Apr 2021 10:45:13 +0800</pubDate><description><![CDATA[在同一个CPP中，使用友元函数，同时在类外实现
程序如下：
#include &lt;iostream&gt;
using namespace std;

//在类外进行前置声明

// 友元函数在类外面实现，并且都在同一个CPP文件中，
//需要在前面对类和对应操作符重载函数进行前置声明。
// 同时在类内部声明的对应函数需要在参数链表前加入 "&lt;T&gt;"。
template &lt;class T1, class T2&gt; class Person;
template &lt;class ]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[路径规划-Dijkstra算法及仿真(Python)]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115584780</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115584780</guid><author>Draonly</author><pubDate>Sat, 10 Apr 2021 21:42:50 +0800</pubDate><description><![CDATA[Dijkstra流程和基于Python的程序仿真]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++ ---类模板和函数模板]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115498614</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/115498614</guid><author>Draonly</author><pubDate>Wed, 07 Apr 2021 23:01:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[目录1.类模版2.函数模板
1.类模版
示例：
#include &lt;iostream&gt;

namespace ClassTempalteTest {
//类模板
template &lt;class T&gt; class Person {
public:
  Person(T id, T age) {
    this-&gt;mAge_ = age;
    this-&gt;mId_ = id;
  }

  void showPerson() {
    std::cout &lt;&l]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++ 解决报错error: no matching function for call to ‘min(float, double)’]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/113308428</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/113308428</guid><author>Draonly</author><pubDate>Thu, 28 Jan 2021 09:59:59 +0800</pubDate><description><![CDATA[在使用std::min（）函数时，编译遇到如下报错：
 error: no matching function for call to ‘min(float, double)’
         c z = std::min(fabs(alpha), 0.4);

经查资料发现是由于两个数据类型不同造成的，
std::min函数类型如下
template&lt; class T &gt; 
const T&amp; min( const T&amp; a, const T&amp; b );

在使用时，旭]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Visio 2019使用PJ]]></title><link>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/112497106</link><guid>https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/112497106</guid><author>Draonly</author><pubDate>Mon, 11 Jan 2021 21:51:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[@echo off
title Activate Microsoft Visio 2019&amp;cls&amp;echo ============================================================================&amp;echo #Visio: Activating Microsoft software products for FREE without software&amp;echo ========================.]]></description><category></category></item></channel></rss>