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1. xQueueCreate()创建队列（指定长度和每项大小）
2. xQueueSend() / xQueueSendToBack()：向队列尾部发送数据（阻塞可选）
3. xQueueReceive() 从队列接收数据（阻塞可选）
（4）队列接收或者发送函数中，xTicksToWait什么时候用portMAX_DELAY，什么场景？什么时候需要设置具体时间？
4. xQueueSendFromISR()从 ISR 向队列发送（专用于中断）
5. xQueueReceiveFromISR()中断服务函数（ISR）中接收队列数据
6. uxQueueMessagesWaiting()获取当前队列中已有多少条数据
一. 基础概念
1.概念
队列是FreeRTOS中最常见的任务通讯机制之一，它充当一个缓冲区的角色，允许：
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一个任务“发送”数据进去；
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另一个任务“接收”数据出来；
-
数据自动排队，先进先出（FIFO）；
-
多个任务/中断也可以共用同一个队列（需要注意互斥）；
队列是一种先进先出的数据结构，就像我们在学校食堂里排队打饭：前面先来的人先打饭（先被处理），而后面新来的人只能排在队伍的最后（等待）；所以，对于队列来说，数据是从队列头（Front）被取出的（xQueueReceive），在队列尾（Back）被添加进去的（xQueueSend），这样能保证发送顺序，数据不会“插队”；
2.消息队列实现的原理
FreeRTOS 中的消息队列本质上是一个内存结构，主要包括：
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结构部分
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作用
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循环缓冲区
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实际存放消息的数据空间（FIFO结构）；
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读写指针
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控制读和写的位置（实现先进先出）；
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计数器
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跟踪当前存储了多少条消息、队列总容量；
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等待任务链表
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等待写入/读取的任务挂起链表；
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互斥访问机制
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保证多任务访问时线程安全（使用临界区、调度器挂起等）；
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3.队列的使用场景
队列主要用于 任务之间发送“具体数据”。下面是常见应用场景：
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应用场景
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说明
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中断→任务传数据
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ISR采集数据后，通过xQueueSendFromISR发送给任务处理，任务避免做过多处理
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多个任务→集中处理
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多个任务把“命令”或“日志”放入队列，由一个集中任务处理，例如日志记录
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模块解耦通信
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比如UI任务通过队列向控制任务发送消息，不直接调用函数，降低耦合
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缓冲作用
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数据接收频率高于处理频率时，队列可缓冲避免数据丢失
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生产者-消费者模型
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一个任务采集/生成数据（生产者），另一个任务处理（消费者）
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二. 队列相关的函数及示例代码
1. xQueueCreate()创建队列（指定长度和每项大小）
（1）函数原型
QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize);
//参数解释：
// 1. uxQueueLength：队列最多能存多少个元素（不是字节，单位是第2个参数）；
// 2. uxItemSize：每个元素的大小（字节），比如你要存 int 类型就写 sizeof(int)；（2）返回值
成功：返回一个队列句柄（后面所有函数都用这个）； 失败：返回 NULL（说明内存不够）；
（3）代码示例
QueueHandle_t xQueue;
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int)); // 创建一个可存 10 个 int 的队列（4）什么时候只要创建一个队列，什么时候需要创建多个队列？
FreeRTOS 的每个队列只能传输固定大小的一种数据类型（例如 int、float、结构体等），所有发送和接收这个队列的任务都必须按照这个类型来处理，所以争对不同的用法区分如下：
①只创建一个队列的情况：数据类型一致，任务功能一致，如：
-
多个传感器上报温度值到同一个处理任务；
-
同一个类型的控制命令传递（如 LED 控制命令）；
②需要多个队列的情况：数据类型不同（int vs float vs struct），或者通信方向不同，避免交叉干扰，或者数据源或用途完全不同，比如：
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一个任务处理温度，另一个处理按键，数据结构不一样；
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一个任务接收传感器数据，另一个任务收网络数据；
③创建一个队列复用的情况：系统资源有限（如在某些阶段复用同一个队列），或数据类型一致 + 使用场景严格区分 + 不会并发访问，比如：
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在不同状态机状态中，切换使用同一个队列；
-
某个任务先传感器采集用，后期用于其他目的，但中间清空队列、确认无冲突；
| 类别 | 场景说明 | 队列个数推荐 | 队列内容类型示例 | 说明与建议 |
| 传感器采集任务 | 周期性读取温度、湿度、光照等传感器 | 每类传感器一个队列 | SensorData结构体 | 同类数据可共享队列，便于统一处理 |
| 外部输入任务 | 按键输入、编码器、UART等 | 每种设备一个队列 | uint8_t、char或自定义结构体 | 区分不同源输入，避免混淆处理逻辑 |
| 控制/状态任务 | 控制继电器、电机、模式切换等 | 一个或多个 | 带命令码的结构体 | 控制中心任务接收各任务消息，统一调度 |
| 网络通信任务 | 上传传感器数据、接收控制指令 | 上行+下行各一个 | DataMsg/CtrlMsg结构体 | 一般分离处理上传和下发 |
| 日志/串口输出任务 | 所有任务统一打印/调试信息 | 一个 | LogMsg结构体（字符串） | 减少各任务直接 printf带来的阻塞风险 |
| UI显示任务 | OLED/LCD显示数据/状态信息 | 一个 | UiMsg结构体（带来源字段） | UI任务统一更新，显示逻辑集中 |
| OTA更新 / 系统控制 | OTA触发、系统重启、低功耗切换等 | 一个 | 控制指令结构体或枚举类型 | 专用控制通道，防止误触发 |
| ISR中断通信 | 中断中将事件通知给任务 | 一个短小队列 | 简单标志或ID（uint8_t） | 短小快速，不可阻塞 |
2. xQueueSend() / xQueueSendToBack()：向队列尾部发送数据（阻塞可选）
（1）函数原型
BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait);
//参数1. xQueue：你创建好的队列句柄；
//参数2.pvItemToQueue：要发送的数据地址（是指针！）；
//参数3. 如果队列满了，最多等待多少 Tick 时间（0 表示不等待）；（2）返回值
（3）代码示例
3. xQueueReceive() 从队列接收数据（阻塞可选）
(1)函数原型
BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);
//参数1. xQueue：队列句柄；
//参数2. pvBuffer：用来保存接收到数据的地址；
//参数3. xTicksToWait：如果队列为空，最多等多久（0 表示不等）；（2）返回值
pdPASS：发送成功； errQUEUE_FULL：接收失败；
（3）代码示例
//实现：任务 A 每秒发送一个数字，任务 B 接收并打印；
#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
QueueHandle_t xQueue;
void TaskA(void *pvParameters) {
int count = 0;
while (1) {
count++;
xQueueSend(xQueue, &count, portMAX_DELAY);
printf("Task A sent: %d\n", count);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
}
void TaskB(void *pvParameters) {
int receivedValue;
while (1) {
if (xQueueReceive(xQueue, &receivedValue, portMAX_DELAY)) {
printf("Task B received: %d\n", receivedValue);
}
}
}
void app_main() {
xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(int)); // 队列长度5，每项是 int 类型
if (xQueue == NULL) {
printf("Queue creation failed!\n");//检查队列是否创建成功，失败就退出；
return;
}
xTaskCreate(TaskA, "Sender", 2048, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(TaskB, "Receiver", 2048, NULL, 1, NULL);
}（4）队列接收或者发送函数中，xTicksToWait什么时候用portMAX_DELAY，什么场景？什么时候需要设置具体时间？
xTicksToWait 是 在队列空（接收）或满（发送）时，任务愿意等待的最大时间（以 Tick 为单位），它决定了任务是 阻塞、非阻塞还是定时等待。下面区分一下不同的使用场景：
①使用 0（非阻塞）的场景
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场景类别
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示例
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使用理由
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任务不应该因为队列阻塞
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状态检测、周期任务
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快速尝试，无数据就跳过
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在中断中使用队列函数
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ISR中用 xQueueSendFromISR
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中断不能阻塞，只能立即返回
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任务定期检查某事物状态
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检查设备是否发回响应
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若无数据立即返回，执行其他逻辑
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②使用具体时间（如 pdMS_TO_TICKS(100)）的场景：
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场景类别
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示例
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使用理由
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实时性要求高，不能长时间阻塞
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UART 数据收发
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防止任务卡住系统，需适时超时处理
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有备选操作或周期性行为
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传感器采集任务尝试发送数据，失败就记录
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不能一直卡在队列操作上，否则影响采集节奏
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处理非关键数据
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日志打印任务
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如果队列满，可以丢弃不重要日志，保证系统流畅
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系统初始化阶段
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等待其他模块准备就绪
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超时后可报告错误、重试或进入降级模式
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③ 使用 portMAX_DELAY 的场景（一直等下去）：
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场景类别
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示例
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使用理由
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任务接收关键数据，不可漏掉
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传感器上传数据任务一直等队列有数据
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数据必须接收，不能错过，因此等到为止
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系统空闲时等待事件发生
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按键检测任务或状态机任务
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等事件触发，不用浪费 CPU 资源
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接收队列作为任务的触发机制
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控制任务仅在接收到命令时运行
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使用队列“唤醒”任务是一种高效的事件驱动方式
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4. xQueueSendFromISR()从 ISR 向队列发送（专用于中断）
它是中断服务程序（ISR）中往队列里发送数据的函数。作用就像 xQueueSend()，但是普通的 xQueueSend()不能在 ISR 中使用，否则会造成系统崩溃或不确定行为，所以是 xQueueSendFromISR()函数是专为中断场景设计的，线程安全且效率更高。
（1）函数原型
BaseType_t xQueueSendFromISR( QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
//参数1. xQueue：队列句柄（之前用 xQueueCreate() 创建的）
//参数2.pvItemToQueue：要发送的数据地址（指针）
//参数3. pxHigherPriorityTaskWoken：
//指向一个变量，如果发送数据后唤醒了一个更高优先级任务，这个变量会被设为 pdTRUE，让我们中断后立即切换去执行被唤醒的这个更高优先级任务；（2）返回值
pdPASS（值为 1）表示发送成功，数据已成功放入队列； errQUEUE_FULL（值为 0）：队列已满，发送失败；
（3）示例代码
//在一个中断函数中：
void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg)
{
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;//先设置成FALSE；
int val = 123
// 从中断发送数据到队列
xQueueSendFromISR(xQueue, &val, &xHigherPriorityTaskWoken);
// 如果有高优先级任务被唤醒，就请求上下文切换
if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE) {
portYIELD_FROM_ISR();
}
}5. xQueueReceiveFromISR()中断服务函数（ISR）中接收队列数据
（1）函数原型
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
//参数1. xQueue：队列的句柄，即之前用 xQueueCreate() 创建的队列；
//参数2.pvBuffer：指向变量的指针，用于接收从队列中取出的数据；
//参数3. pxHigherPriorityTaskWoken：
//指向一个变量的指针，用来告知是否需要在中断退出时让系统切换到更高优先级的任务。可以为 NULL（但建议使用）；（2）返回值
pdPASS（值为1）表示接收成功，已经从队列中取出了一个数据项； pdFALSE（值为0）表示队列为空，接收失败；
（3）示例代码
void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg) {
static uint32_t value = 123;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
// 向队列发送数据（假设你在别处已经创建好了队列 xQueue）
xQueueSendFromISR(xQueue, &value, &xHigherPriorityTaskWoken);
// 接收数据
uint32_t received = 0;
if (xQueueReceiveFromISR(xQueue, &received, &xHigherPriorityTaskWoken) == pdPASS) {
// 接收到的数据 stored in 'received'
}
// 如果需要切换上下文（抢占），通知调度器
if (xHigherPriorityTaskWoken) {
portYIELD_FROM_ISR(); // 退出中断后立刻切换任务
}
}6. uxQueueMessagesWaiting()获取当前队列中已有多少条数据
（1）函数原型
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting(QueueHandle_t xQueue);
//参数：xQueue是要查询的队列句柄（通过 xQueueCreate() 得到）；（2）返回值
0：队列中没有可接收的消息 ； >0：当前队列中可用的消息数量（最大不会超过队列长度）；
（3）示例代码
//示例：
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include <stdio.h>
QueueHandle_t xQueue;
void sender_task(void *pvParameters)
{
int count = 0;
while (1) {
xQueueSend(xQueue, &count, portMAX_DELAY);
count++;
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
void monitor_task(void *pvParameters)
{
while (1) {
UBaseType_t messages_waiting = uxQueueMessagesWaiting(xQueue);
printf(" 队列中有 %d 条消息等待接收。\n", messages_waiting);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
}
void receiver_task(void *pvParameters)
{
int value;
while (1) {
if (xQueueReceive(xQueue, &value, portMAX_DELAY)) {
printf("接收到消息：%d\n", value);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}
}
void app_main(void)
{
xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int));
xTaskCreate(sender_task, "Sender", 2048, NULL, 2, NULL);
xTaskCreate(receiver_task, "Receiver", 2048, NULL, 2, NULL);
xTaskCreate(monitor_task, "Monitor", 2048, NULL, 1, NULL);
}
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