1 介绍

原文链接

欢迎

这个文档展示的是一个无线电操控的四轴飞行器，涉及以下两个方面：

1. 设计并实现了一个数字飞控，叫做LARIX飞控.
2. 开发了一款无刷直流电机控制器，叫做PINUS电调

这个项目源自Management Center Innsbruck学校的机电一体化专业的一个学习项目，这个项目当初是和Infineon Technologies Austria AG公司合作的。

随后该项目做了一些改进，最后便有了这两个子项目。

LARIX飞控

单板数字飞控LARIX是基于第一个子项目衍生而来，英飞凌的XMC4500开发套件就是使用它作为处理单元。LARIX板是四旋翼的核心板，所有的必要组件都在板子上连起来了。

PINUS电调

另外，基于第二个子项目，衍生出了一款无刷直流电机驱动器，叫做PINUS板。每一个PINUS板上有一个XMC-1300微控制器和电机驱动单元。所以，每一个电机，需要一个PINUS板。4个直接挂载在LARIX板上的PINUS板是通过菊花链协议来通信的(DAISY CHAIN protocol)。通过这种串行协议，飞控的输出数据先传给第一个电调，第一个电调从中截取自己所需的数据，然后把剩下的传给第二个电调，依此类推。这个过程直到所有的数据都传给4个电机才结束（This process continues until all actuating variables are assigned to the four motors）。电机的转速由PINUS板上的XMC1302里面烧写的控制代码来调整。

软件

所有与四旋翼有关的软件代码都是用DAVE 3开发的，它是一款基于Eclipse的面向英飞凌XMC控制器的IDE，它结合了标准C和英飞凌预定义的API接口。

为了正确导入四旋翼的源代码，你应该下载“CORE_Larix_V1.0.zip”，它在 Quadcopter SW文件夹中，用DAVE 3把它作为一个现存项目（existing project）导入。

目标

这个项目的目的是为四旋翼玩家提供一个性价比高的系统解决方案，重量更轻，飞行时间更长，更安全，更可靠。(www.infineon.com/multicopter)

参考资料

• Master Thesis - Design and Implementation of a 6DOF Control System for an Autonomous Quadrocopter. Würzburg.
• Rowberg, J.