EchoChou428-CSDN博客

原创由GPS数据计算地理空间距离

https://en.wikipedia.org/wiki/Haversine_formulahttps://en.wikipedia.org/wiki/Great-circle_distancehttps://blog.csdn.net/u011001084/article/details/52980834https://www.cnblogs.com/softfair/p/lat_lon_distance_bearing_new_lat_lon.html地理空间距离计算方法：1）球面模型，这种

2021-04-20 09:49:03 1166 1

原创【cartograph】编译出错，找不到GMOCK_LIBRARY包

https://ask.csdn.net/questions/7392590libgmock-dev/focal,now 1.10.0-2 amd64 [installed] Google's framework for writing C++ tests

2021-03-30 10:06:24 1751

原创【Clion】Clion配置ros

参考官网https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html在源环境中启动CLion在工作空间终端中键入：source ./devel/setup.bash在工作空间中打开sh ~/clion-2019.3.5/bin/clion.sh在CLion中打开ROS项目在源环境中启动CLion后，单击文件| 打开并在R...

2021-03-24 17:22:11 581

原创【cartographer】（2）分枝定界算法

分枝定界方法分枝定界法（branch and bound）是一种求解整数规划问题的最常用算法，是一种搜索与迭代的方法。通俗说法：分枝定界算法始终围绕着一颗搜索树进行的，主要流程就是分枝+定界。我们可以将原问题看作搜索树的根节点，从这里出发，分枝定界的含义就是将大的问题分割成小的问题。大问题可以看成是搜索树的父节点，分割出来的小问题就是父节点的子节点，一直分割到最小问题为叶子节点。分枝的过程就是不断给树增加子节点的过程。而定界就是在分枝的过程中检查子问题的上下界（如果问题是找最大值就定上届，最小值就

2021-03-24 10:55:51 4271

原创【cartographer】（1）cartographer的安装

Compiling Cartographer ROS官方参考资料：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.htmlSystem Requirements64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7)16 GB RAMUbuntu 16.04 (Xenial), 18.04 (Bionic), 20.04 (Focal)gcc version 4.8.4, 5

2021-03-24 10:51:15 232 2

原创【sudo常用命令】sudo apt-get autoremove

sudo apt-get autoremove用了就死，系统文件都tnd给你删光了！！！千万别用！sudo apt-get remove – 卸载软件包sudo apt-get autoremove – 卸载所有自动安装且不再使用的软件包sudo apt-get purge – 卸载并清除软件包的配置sudo apt-get 常用子命令：updateupdate 命令用于重新同步包索引文件，/etc/apt/sources.list 文件中的配置指定了包索引文件的来源。更新了包索引文件后就可以

2021-03-24 10:41:07 10672 2

原创 CPP（一）C++概述与基础

计算机系统的组成五大功能部件组成运算器：算术运算：加减乘除，逻辑运算：与或非控制器：神经中枢和控制中心，只有控制器可以发出控制指令存储器：内存：当前使用的数据；外存：暂时不用的数据输入设备：人类语言转换成01语言输出设备：01语言转换成人类语言指令、程序、软件操作码：我们要执行什么样的运算操作数：一个地址，操作码的地址程序设计语言C++和C语言的关系C++语言iostream输入输出流，定义了 cin、cout、cerr 和 clog 对象，分别对

2020-10-28 11:02:40 816

原创 PCL库中的滤波器（一）VoxelGrid/CropBox

项目中接触了很多PCL库中的滤波器，使用了这么多天也有了一点自己的领悟，其中有好多遇到的问题，走过的弯路，在这里都总结一下。虽然说最好的参考资料是官方文档，但是PCL库中的官方文档写的真的很不清晰，同时PCL库也有很多bug，让人头疼。VoxelGridFillter点云数据的量是很大的，就说ouster激光雷达，频率是20Hz，也就是50ms一帧数据，一帧数据里面存储的点云个数是131072（而且ouster雷达奇葩的地方在于16线，32线雷达他的点云量都是这么大，和64线一样，只不过其中有很多空数

2020-10-28 10:05:27 3206 1

原创【pcl-ros操作】rostopic、rosmsg、rosbag常用命令

bag数据包转换成pcd文件$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <i文件名.bag> <话题名> <输出路径>pointcloud话题转换成pcd文件$ rosbag play <文件名.bag>$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<话题名，如：/velodyne_points> _prefix:=<输出路径>...

2020-07-06 10:17:25 1459

原创 PCL入门基础操作(读写PCD文件/可视化)

PCL学习从PCD文件中读取点云数据loadPCDFile书中案例loadPCDFile例二pcl::PCDReader例子向PCD文件写入点云数据savePCDFileASCII书中案例pcl::PCDWriter例子PCD文件可视化PCLVisualizer书中案例可视化单个点云多视角显示pcl::PCDReader例子pcl_viewer工具一级目录从PCD文件中读取点云数据loadPCDFile书中案例代码 #include <iostream> //标

2020-06-22 15:21:51 6698 1

原创 ubuntu打开文件夹回收站+pcl_viewer可视化工具

命令行输入 pcl_viewer path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。pcl_viewer几个常用的命令：r键: 重现视角j键：截图功能。g键：显示/隐藏坐标轴。鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小图像; 右键,“原地” 放大/缩小。-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。pcl_view...

2020-05-23 16:46:31 639

原创【ROS入门】创建工作空间/功能包，Publisher/Subscriber

基本操作，来自古月居ros21讲创建工作空间工作空间src：代码空间，xml文件build：编译空间，基本不用关心devel：开发空间，重要install：安装空间创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace编译工作空间cd ~/catkin_ws/catkin_mak...

2020-04-20 16:45:09 283

原创 ubuntu创建文件的三种方式

ubuntu下创建文件的三种方式1.touch命令：touch 文件名.后缀在当前工作目录底下新建一个文件，如touch velocity_publisher.cpp2.gedit命令，打开一个新的文件，如果没有输入内容直接关掉，该文件没有保存，输入了内容，才可以保存下来gedit velocity_publisher.cpp1.通过vi或vim创建：vi/vim 文件名例如：...

2020-04-06 17:17:15 75321 5

翻译【ROS入门】如何在ROS中使用PCL

官方教程：1.创建一个ROS包$ catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs修改package.xml 添加<build_depend> libpcl-all-dev </ build_depend><exec_depend> libpcl-a...

2020-04-03 11:49:46 2255

翻译【ROS入门】pcl-ROS wiki

pcl-ROS Wiki用于点云处理-开发的点云库（或PCL）PCL框架包含许多最新算法，包括过滤，特征估计，表面重建，配准，模型拟合和分段。点云库（PCL）是用于3D点云处理的独立C ++库。可以通过访问PCL官网pcl.org了解有关PCL的更多信息。从PCD文件读取点云数据pcd_read.cpp#include <iostream>#include <pcl...

2020-04-01 22:10:06 548

原创 Ubuntu18.04安装WPS方法

在官网下载了linux版wps，发现直接软件安装没有反应，查了别人的教程才装好卸载ubuntu自带的libreofficesudo apt-get remove --purge libreoffice*通过命令行安装该版本的wpssudo dpkg -i wps-office_11.1.0.9126_amd64.deb这样在应用程序中已经有了wps，打开会发现字体缺失提示：字体包...

2020-04-01 13:40:48 1009

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