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RSS订阅原创 更改jetson/ubuntu IP地址
这几天ssh连接上过段时间会断掉，一开始猜测是由于IP地址冲突，然后用交换机拖出来的一根线连上，发现IP地址没有变化，ssh连接不上，猜测有可能不知道怎么搞的设置成了静态IP，就想着释放掉IP地址，重新获取一个新的IP地址。于是找了了这篇博客Ubuntu 自动获取ip地址。首先是释放掉IP地址：sudo dhclient eth0 -r 然后重新获取IP：sudo dhclient eth0使用ifconfig查看IP地址，已经有了新的地址，发现不会出现断网的现象。...
2020-12-14 09:56:55
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原创 Archlinux回滚系统（回滚有风险，慎用）
回滚前历程前些天在Arch上配置docker，nvidia-docker使用一直报错，以为是显卡驱动的问题，于是就大意地升级了下系统（sudo pacman -Syu）,然后很悲催地升级完后还是不要好用，原来的系统内核是5.5.11，升级之后变成了5.8.12。同样地，软件包也跟着一起更新了，nvidia驱动由之前的440.64变成了450.23，cuda由之前的10.2变成了11.1。为何要回滚系统？升级了内核，cuda版本变成了11.1，在运行pytorch程序时会报错，具体错误原因就不贴图了，但
2020-10-21 10:20:40
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原创 Windows10配置OpenCV CMake开发环境（IDE：Clion）
之前一直在Ubuntu16.04环境下使用OpenCV开发，但是需要来回切换双系统，或者打开虚拟机，很不方便，于是将开发平台转移到了Win10平台。OpenCV有Windows环境下的安装包，但是是使用msvc编译器编译的，不能够跨平台，于是萌生了在Windows下使用MinGW编译OpenCV的想法。下面是从编译OpenCV的过程，如果觉得麻烦可以直接看最后，下载我已经编译好的OpenCV4.3.0的包，可以直接使用。下载OpenCV、contrib首先从github上下载OpenCV和contr
2020-09-11 14:39:29
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原创 PCL源码--PFH特征点
论文：Persistent Point Feature Histograms for3D Point Clouds原理：根据给定的特征点计算其临近点，在临近点范围内计算两点法向量之间的4个特征：在pcl源码中，没有两点连线的模长，即没有f2特征，总共计算3个特征。其他特征都与角度有关，如果3个特征都各自分成5份。那么一共可以分成5的3次方=125份，即由125个bins构成的直方图。还有最重要的一点，两点要确定谁是source，谁是target，只有确定了source和target该4个特征才唯
2020-09-09 22:45:57
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原创 PCL源码--Spin_image特征点，分析PCL代码结构
spin_image特征描述子原理特征描述子网上有很多博主介绍了，我列出看到的一些文章，由于时间关系没有详细阅读论文。看了这篇文章PCL Spin Image 旋转图像，其实原理很简单，总结一下就是：以查询点的法向量（旋转轴可以指定）为旋转轴，根据指定半径r旋转一周生成圆柱，将落入圆柱的近邻点分别与查询点计算两个维度的特征，然后将所有近邻点的二维特征生成二维的spin_image特征图。步骤为：指定查询点（计算查询点的附近的spin_image），指定查询点的旋转轴和旋转半径根据半径得到查询点附
2020-08-14 01:23:28
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原创 /home/chnn/anaconda3/lib/libpng.so: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9‘ collect2: er
Ubuntu16.04上编译PCL库出现这个问题，/home/chnn/anaconda3/lib/libpng.so: undefined reference to inflateValidate@ZLIB_1.2.9 collect2: error: ld returned 1 exit status，搜索了一下sudo apt search libpng，安装libpng16-dev即可。解决方法：sudo apt install libpng16-dev...
2020-07-04 01:56:04
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原创 PCL常用代码总结(三)：可视化
1. CloudViewer点云可视化#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//【1】创建CloudViewer对象pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //【2】显示点云viewer.showCloud(cloud);//【3】线程注册函数//该注册函数在可视化时只调用一次viewer.runOnVisualizationThreadOnce (
2020-06-23 20:06:03
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原创 PCL常用代码总结(二)：kdtree & octree
1. kdtree近邻搜索#include <pcl/point_cloud.h> //定义PointCloud格式点云#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> //KdTreeFLANN是一种KD-tree结构，使用FLANN（ 快速最近邻逼近搜索函数库）实现高效搜索//【1】定义kdtree对象pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree;//将点云集输入到kdtree中kdtree.set
2020-06-23 11:48:51
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原创 PCL常用代码总结(一)：文件操作 & 类型转换
1. 打开ply/pcd文件（pcl::PointCloud <PointT>）#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/console/parse.h>// 【1】定义帮助函数voidshowHelp(char * program_name){ std::cout <<
2020-06-22 22:27:55
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原创 特征检测子 -- Harris & LoG & DoG 高斯金字塔
Harris角点角点可以认为是两条边缘的交点处，在此处，梯度的方向和幅值都变化较大。梯度幅值变化大可以理解为该点与其他像素灰度值的差值较大梯度方向变化大可以理解为沿着任何一个方向移动，该点与周围像素的灰度差值都较大，与之形成对比的是边缘，垂直于边缘的方向，灰度值的差值变化较大，但是沿着边缘的方向灰度差值变化较小。这样，对于一张图像，按照梯度方向和幅值考虑，有三种情况：平面、边缘...
2020-02-22 22:16:34
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原创 Arxhlinux : sudo: /etc/sudoers is world writable解决办法(有效)
实验室的服务器是用Archlinux搭建的，最近要用服务器，于是添加了一个账户，加进sudo权限。但是很悲剧的是，将sudoers文件改成了777权限。。。于是就报出了上面的错误。。。从网上找了好多教程都没用，包括使用pkexecchmod0440/etc/sudoers命令。最后还是老师出面解决的。用Archlinux启动盘，挂载原系统，然后更改/etc/sudoers文件权限...
2019-12-30 22:42:51
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原创 《利用Python进行数据分析》笔记--pandas入门
阅读SeanCheney博主上传的文章有感，特此写一篇笔记，如侵必删。第五章 pandas入门pandas的数据结构引入pandas：import pandas as pd两个数据结构from pandas import Series, DataFrame1. Series - 一维数组 + 索引1）定义列表：索引自动生成In [11]: obj = pd.Series([...
2019-09-21 21:42:58
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原创 《利用Python进行数据分析》笔记--NumPy数组和矢量计算
阅读SeanCheney博主上传的文章有感，特此写一篇笔记，如侵必删。第四章 NumPy基础NumPy的ndarray：一种多维数组对象1. 创建ndarrayarray函数，接受序列性的对象，如列表data1 = [6, 7.5, 8, 0, 1]arr1 = np.array(data1) #一维数组data2 = [[1, 2, 3, 4], [5, 6, 7, 8]...
2019-09-18 23:31:11
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原创 《利用Python进行数据分析》笔记--Python基础知识
阅读SeanCheney博主上传的文章有感，特此写一篇笔记，如侵必删。第二章 Python语法基础，IPython和Jupyter Notebooks1. 字典的一种循环初始化方法data = {i : np.random.randn() for i in range(7)}Out[7]: {0: -0.20470765948471295, 1: 0.4789433380575482...
2019-09-18 21:59:44
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原创 Ubuntu16.04虚拟机ROS-Kinetic完整版安装教程（SLAM应用）
Ubuntu16.04虚拟机ROS-Kinetic完整版安装教程（SLAM应用）0.0 计算机硬件及ROS版本信息：1.1 Ubuntu仓库配置1.2 配置sources.list1.3 设置Keys1.4 安装1.5 初始化rosdep1.6 环境配置1.7 安装rosinstall工具（optional）引自ROS_WIKI，本文章是经过笔者亲自实践并成功后写的，如有不当，欢迎指正。0....
2019-04-20 10:38:25
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