STM32CUBE+自平衡车实践篇3.8-STM32cueb配置IIC+MPU6050姿态数据读取

<总目录>

目录

一、MPU6050

1.1、MPU6050简介

1.2、MPU6050功能

1.3、MPU6050数据处理

二、STM32CUEB 配置IIC

2.1、IIC属性配置

2.2、软件bug修改

2.3、API接口讲解

2.4、IIC硬件地址

三、IIC API接口移植封装

3.1、MPU6050移植

3.2、IIC移植封装

四、程序下载

4.1、获取加速度/角速度

4.2、完整程序

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一、MPU6050

1.1、MPU6050简介

MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。

1.2、MPU6050功能

MPU-60X0对陀螺仪和加速计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速运