STM32CUBE+自平衡车实践篇3.11-PID算法实践之直立环+代码实现+调试经验(精华版)

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目录

1.1、直立环作用

1.2、直立环原理

1.3、直立PD环代码

二、PID值极性

2.1、中值（ZHONGZHI）确定

2.2、P值极性确定

2.3、D值极性确定

2.4、P/D值确定原理

三、PID值整定

四、代码下载

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一、直立PID

1.1、直立环作用

直立环顾名思义意思就是是小车两轮保持直立状态，能够平衡直立。

1.2、直立环原理

车模平衡控制通过负反馈来实现。车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了

也就是说车子向一个方向倾斜的时候，小车就猛向这个方向移动，使车身保持平衡。

从原理上我们可以得知，我们判断车身的位置是通过车身和竖直方向的角度来判断的，这个就是P量，而D量是角速度，为啥是角速度呢，角度的微分就是角速度。

1.3、直立PD环代码