建模分析 | 平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模(附Matlab仿真)

已于 2023-01-31 23:55:02 修改
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分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 线性代数 人工智能
于 2021-10-13 10:58:25 首次发布
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本文详细介绍了平面2R机器人的运动学和动力学建模，包括正运动学、逆运动学模型的推导，以及动力学方程的计算。通过Matlab进行了仿真验证，确保模型的准确性。
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1 平面2R机器人概述

如图1所示为本文的研究本体——平面2R机器人。对参数进行如下定义：机器人广义坐标 θ 1 \theta _1

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空间二连杆机器人的动力学建模及其动态过程仿真
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二杆机械臂的动力学建模与仿真.pdf
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二连杆纯连杆动力学建模——LangrageEquation with Matlab
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3. SimMechanics/Multibody二连杆平面臂仿真
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这篇文章主要介绍利用SimMechanics/Multibody搭建二连杆平面臂的仿真环境。
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matlab虽然后simulink，但是再复杂系统的仿真的时候简单的simulink中模块不能满足要求，因此需要自己建立s函数，作为仿真中的一个模块 在控制系统中分为控制器和被控对象。 matlab---s函数讲解之二连杆动力学仿真零、原理一、控制器1、功能选择函数（flag）2、初始化函数3、输出函数二、被控对象1、功能选择函数（flag）2、初始化函数3、连续状态变量更新函数4、输出函数三、控制框图四、代码 零、原理 1、定点控制时，期望为常数，所以可以利用导数为0的特性构造误差动力学，然后构造李雅.
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2D平面上的二连杆机器臂反向运动模拟（matlab代码示例）
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机器人连杆matlab,两连杆机器鱼的简单建模以及MATLAB仿真(2)
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上一篇文章中，写过了关于两连杆机器鱼建模的方法。实际上，有一个细节值得注意，那就是在联立(1)和(2)方程，求解鱼头加速度，这一步中，是如何联立求解的。一般有两种方式：(1) 假设当前加速度已知，因此，鱼尾的力可以根据(2)式求出，从而把求出的F代入到(1)式中去，求出VbV_bVb​。这也是我们上一篇文章中，使用到的联立求解办法。(2) 假设当前加速度未知，那么需要联立(1)和(2)式共同求解出...
Matlab SimScape & Robotics System Toolbox二连杆机器人系统建模
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07-15
基于matlab的连杆机构运动仿真源代码，该M文件可在MATLAB环境中直接运行；由用户输入连杆的长度和原动件的角速度，可实现仿真动画及运动轨迹的输出。
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机器人DH参数建模、详细建模、正逆运动学仿真与轨迹规划仿真
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二连杆正/逆运动建模
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[仿真环境] matlab 如图：二连杆由杆AB和杆BC组成，e,f为杆的重心位置，其中杆AB的长度为l2,杆BC的长度为l2。如图建立坐标系，坐标系y1oz1与杆AB固连，坐标系y2oz2与杆BC固连，即坐标系将跟着坐标系一起运动。将杆各自旋转一定角度，q1为杆AB的旋转角度，q2为杆BC旋转的角度，如图所示。将各点的位置以向量的形式表述。 首先定义基坐标系的轴向量为相互正交的单位向量： 将旋转后的坐标系用基坐标系表达：（逆时针为正，顺时针为负） 坐标系x1y1z1 坐标系x2y2z1(相对于x1y
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