【已解决】/opt/ros/noetic/lib/xx: symbol lookup error: undefined symbol

Mr.Winter`

已于 2023-02-23 12:45:14 修改

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分类专栏：告别Bug 文章标签：机器人人工智能 ROS

于 2023-02-06 23:33:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/128838376

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文章描述了在Ubuntu20.04和ROSnoetic环境下，遇到一个与base_local_planner相关的undefinedsymbol错误。通过使用c++filt工具解析错误信息，发现问题是由于依赖配置错误导致的。解决方案是正确配置功能包CMakeLists.txt中的base_local_planner依赖。该文属于《告别Bug》专栏，旨在记录和解决人工智能领域的技术问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 问题背景

环境：

Ubuntu20.04
ROS noetic

现象：
/opt/ros/noetic/lib/move_base/move_base: symbol lookup error: /home/winter/ROS/ros_learning_tutorials/Lecture19/devel/lib//libmy_planner.so: undefined symbol: _ZN18base_local_planner12CostmapModelC1ERKN10costmap_2d9Costmap2DE

2 问题探索

未定义符号错误undefined symbol一般是依赖配置错误导致，采用c++filt工具解析符号。c++filt是什么？g++编译器有名字修饰机制,其目的是给同名的重载函数不同的、唯一的签名识别，所有函数在编译后的文件中都会生成唯一的符号，c++filt可以逆向解析符号，还原函数，定位代码。

3 问题解决

采用c++filt工具解析符号

c++filt _ZN18base_local_planner12CostmapModelC1ERKN10costmap_2d9Costmap2DE
base_local_planner::CostmapModel::CostmapModel(costmap_2d::Costmap2D const&)

可以看出是base_local_planner的问题，需要在功能包CMakeLists.txt中配置base_local_planner的相关依赖。不同的符号对应到自己的代码，可以较快地发现问题。