ROS2从入门到精通0-4：ROS2核心架构与常用指令大全

最新推荐文章于 2025-02-22 11:10:02 发布
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分类专栏： ROS2从入门到精通 文章标签： ROS 机器人 人工智能 ROS2 自动驾驶
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本文深入介绍了ROS2的核心架构，包括工作空间和功能包的概念，详细阐述了工作空间的四个子空间作用。同时，列举并解释了ROS2的常用指令，涵盖功能包、节点运行、话题、参数、录制播放包、服务、动作和生命周期管理等多个方面，旨在帮助读者快速掌握ROS2的使用。

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0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

1 ROS2核心架构

ROS2工程的核心架构如图所示

请添加图片描述

其中的核心概念阐述如下：

1.1 工作空间

工作空间是存放工程开发文件的地方，可能包含多个功能包，其中又细分为四个子空间：

  • 源码空间src：源码空间包含了功能包源代码
  • 编译空间build：编译空间存放编译源码空间产生的缓存信息和中间文件
  • 日志空间log
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