ROS2从入门到精通1-2：详解ROS2服务通信机制与自定义服务

已于 2024-04-01 09:30:48 修改
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分类专栏： ROS2从入门到精通 文章标签： 人工智能 ROS 机器人 自动驾驶 ROS2
于 2024-04-01 09:21:53 首次发布
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本文是ROS2学习专栏的一部分，深入解析ROS2服务通信机制，包括C++和Python实现，介绍了如何创建自定义服务，并对比了服务与话题的通信差异。读者将能掌握ROS2服务的使用和自定义方法。

目录

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

1 服务通信模型

服务是 ROS 图中节点之间的另一种通信方法。服务基于服务器-客户端模型，不同于话题的发布者-订阅者模型。话题允许节点订阅数据流并获取持续更新，而服务只在客户端特别调用时才提供数据。二者更详细的对比请参考第5节

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2 服务模型实现(C++)

实验目标：客户端提交请求给turtles

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