用STM32读取6轴角度传感器JY61的陀螺仪、加速度、角度数据MPU6050

1 介绍

大家从标题中来看呢，大家可能会有些困惑，MPU6050只输出加速度、陀螺仪。没有角度。这个也是我今天想和大家说的。最近我做了一个倾角项目。老板基于成本考虑希望我能用MPU6050去算出来角度。说实话自己没接触这个东西，去搞的时候才知道挺难的，很地方看不懂。然后我去看过了正电原子的MPU6050的解算。但是那个角度的结果和我想要精度有点差别。无意中呢在淘宝上搜到了一个维特智能的JY61模块。这个模块的内置的就是MPU6050模块。这个商家说它的静态角度的精度为0.05度、动态0.1度。这个精度是很符合我的需求。给大家看下这个模块

这个模块体积很小巧就15×15×2mm大小。串口通讯用单片机去获取数据很简单，相比起直接去获取MPU6050简单不知道多少倍了。下面和大家说说我是怎么去用STM32F103读取JY61陀螺仪、加速度、角度的数据。

2 开发准备

讲程序之前呢，和大家简单的说说一些硬件、软件准备和JY61怎么和STM32F103接线的。

2.1硬件、软件准备

硬件：JY61模块、USB-TTL、STM32F103开发板、杜邦线。STM32F103的开发板呢，我用的也是维特智能32开发板做测试用。给大家上个图：

软件 ：https://pan.baidu.com/s/1SEWmixu4jtUL2HH_3Hcn2g 提取码：zryo
这个是我的写的一个 示例代码大家有兴趣的可以看下：https://pan.baidu.com/s/1sXnlT89FTTs5tONLiaPihw

2.2 接线方式

1、使用USB-TTL将STM32F103C8T6与电脑连接通信
2、JY61与STM32F103C8T6使用杜邦线连接。具体接线如下图所示：
具体接线方式如下：

3 程序讲解

3.1程序思路讲解

好了到大家最关心的地方了。在这里呢。我先和大家说下。我的整体思路是什么。以一个整体框架给大家做一个说明

从上面来看呢，一共就分为主要的两个部分。串口初始化和while主循环。
1 、串口初始化又分为串口1初始化、串口2初始化。其中串口2初始化又多了一个串口2中断服务函数，这个函数用来接收JY61的传过来的数据，然后放在数据缓存区。
2、while主循环包括数据解析和数据输出。数据解析负责把从串口2中断服务函数得到的数据进行数据的一个处理。然后从串口1把数据输出到PC端。
下面分别和大家说下中间的一些重要的函数。

3.2 main函数

程序的执行都是在这个函数里面进行的。它包括串口初始化和while主循环。其中这个Initial_UART1函数就是串口1初始化。Initial_UART2是串口2初始化.

int main(void)
{
     
	char str[100];
	unsigned char len,i;
		
	USB_Config();		//配置USB-HID
	SysTick_init(72,10);//设置时钟频率
	Initial_UART1(9600);//接PC的串口
	Initial_UART2(9600);//接JY-901模块的串口	
	
	LED_ON();
	delay_ms(1000);//等等JY-91初始化完成
	while(1)
	{
   			
			delay_ms(500);
		//输出时间
		sprintf(str,"Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",stcTime.ucYear,stcTime.ucMonth,stcTime.ucDay,stcTime.ucHour,stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);
			UART1_Put_String(str);		
			delay_ms(10);
		//输出加速度
		sprintf(str,"Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
			UART1_Put_String(str);
			delay_ms(10);
		//输出角速度
		sprintf(str,"Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1