MPC_Learning1

于 2024-09-29 20:10:20 发布
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MPC 定义

Model Predictive Control，模型预测控制

四要素：
  1. 模型
  2. 预测
  3. 滚动优化：约束、平稳。核心是二次规划
  4. 误差补偿
符号概念
  1. K: 时刻
  2. P: 预测步长 y(k+1)、y(k+2)… y(k+p)
  3. M: 控制步长 u(k)、u(k+1)、…u(k+M)
  4. A : 模型系数矩阵
  5. 其余符号在推到中均有标示

数学推导（手写版）

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FredericAS123
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TD-MPC（Temporal Difference Model Predictive Control）人形机器人行走举例
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提供寄存器让我们对GPIO管脚进行读写。简单的信号传输：GPIO接口只传输简单的二进制信号，可以用于简单的通信和控制任务。通用性：GPIO接口可以用于连接各种类型的外部设备，如LED灯、按钮、传感器等。可配置性：GPIO接口的引脚可以配置为输入或输出模式，以适应不同的应用场景。可编程性：通过编程，可以控制GPIO接口的引脚状态，实现对外部设备的控制。MPC5748G还支持GPIO口的并行读写，这里暂时不做深入讨论。SSS 寄存器选择管脚模式，这里做普通输入输出。管脚做输入管脚的配置代码。
强化学习在MPC中有什么应用
weixin_42611310的博客
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强化学习是机器学习的一种，是一种介于监督学习和非监督学习的机器学习方法。学习二字就很形象的说明了这是一种利用数据（任何形式的）来实现一些已有问题的方法，学习方法，大致可以分为机器学习，监督学习，非监督学习和强化学习。机器学习：机器学习是用数据或以往的经验，以此优化计算机程序的性能标准。 监督学习：已知数据和其一一对应的标签，训练一个智能算法，将输入数据映射到标签的过程。 非监督学习：已知数据不知道任何标签，按照一定的偏好，训练一个智能算法，将所有的数据映射到多个不同标签的过程。
基于强化学习的MPC模型预测控制算法仿真,并应用到车辆变道轨迹跟踪控制领域
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
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强化学习算法的核心功能是通过与外部环境的交互学习，即根据环境的变化，不断的指导控制器做出最优的控制策略，使得整个系统实时的适应外部环境的变化，从而实现最佳控制效果。基于强化学习的控制器，其通过设计一个奖励函数对外部环境改变所做出的控制决策所对应的控制性能进行评价，使得系统的控制效果在当前环境状态下达到最大奖励，即最优控制效果。预测模型通过预测未来的控制序列来实现模型预测控制，但其极易受到外部干扰因素影响，因此传统的预测模型如ARIMA模型，BP神经网络模型等无法满足实际控制需求，且算法复杂度较高。
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2022 Bengurion university Deep Reinforcement learning course conclusion.
Secure Quantized Training for Deep Learning论文源码运行（deep-mpc）
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Aitotra的博客
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文本显示和颜色变换：通过调用Adafruit_ILI9341库的相关函数，可以在TFT显示屏上指定位置显示文本，并设置文本的颜色。本实验中，通过循环改变颜色的索引值，实现文本颜色的变换。本实验旨在通过使用Arduino和Adafruit_ILI9341库，在TFT显示屏上实现文本显示和颜色变换，以熟悉Arduino的图形用户界面编程和SPI通信。本实验旨在通过使用Arduino和Adafruit_ILI9341库，在TFT显示屏上实现文本显示和颜色变换，以熟悉Arduino的图形用户界面编程和SPI通信。
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