3.FreeRTOS_任务管理

这一次的代码基础是"FreeRTOS_任务创建与删除"这篇文章。博客链接如下：

FreeRTOS_任务创建与删除-CSDN博客

多任务交替执行的原理

原理

任务在FreeRTOS中的存在形式是结构体，这些结构体以链表的形式进行管理。

RTOS中有一个tick中断，这是一个周期性的定时器中断。当中断发生后，会在就绪链表中去搜索下一个需要执行的任务是什么，从而实现交替执行。

具体的简化模型如下：

假设就绪任务链表中有三个任务，当前point指向的是任务1，那么此刻执行的就是任务1的任务函数。过了一段时间，产生了一个tick中断，指针指向了下一个任务，开始指向任务2。又过一段时间，执行任务3。又过一段时间，重新指向了任务1。从而实现了交替执行。

任务切换时间

这个交替的时间tick默认为1ms，这并不是一个固定值，可以通过宏来设置。

具体设置如下：

在上图中，设置的为1000Hz，就是1ms。通过修改这个宏的值，即可修改任务切换的时间。

任务的状态

理论知识

任务的状态有四种：运行态、就绪态、挂起态（暂停态）、阻塞态

• 运行态：正在运行的任务的状态
• 就绪态：可以运行，但是还没轮到它的任务的状态
• 挂起态：该任务已经停止，不会再运行的状态。但可以解挂，解挂之后就可以变成就绪态
• 阻塞态：正在等待一些事件，不能继续运行的任务的状态

它们之间的转换关系如下图：

• 1：当任务创建时，进入就绪态
• 2：当轮到该任务执行时，任务进行运行态开始运行
• 3：当tick中断产生后，该任务重新变回运行态，这时另一个任务进入运行态
• 4：当任务运行时遇到了需要等待的事件，就会进入阻塞态
• 5：当任务运行时，调用了挂起的函数，就进入了挂起态
• 6：当阻塞的任务接收到了等待的事件，就会再次就绪
• 7：当阻塞态的任务被其他任务调用挂起函数后，就进入了挂起态
• 8：当就绪态的任务被其他任务调用挂起函数后，就进入了挂起态
• 9：当挂起态的任务被其他任务调用解挂函数后，就进入了就绪态

挂起与解挂函数

挂起与解挂函数非常简单，传入相应的任务句柄，即可实现挂起与解挂。声明如下：

/* 挂起 */
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

/* 解挂 */
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );

挂起函数vTaskSuspend传入NULL时，代表挂起自己

解挂函数不可能由自己调用，必须由其他任务来解挂被挂起的任务。

延时函数

等待函数非常简单，传入相应的值即可实现以阻塞形式进行延时。声明如下：

/* 延时，类似 HAL_Delay() */
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

/* 延时,该延时是个宏*/
vTaskDelayUntil( pxPreviousWakeTime, xTimeIncrement );

/* 获取计数值，类似HAL_GetTick() */
TickType_t xTaskGetTickCount( void );

vTaskDelay传入的参数的单位为tick，这与前面“ 任务切换时间 ”这一节叙述的宏有关。默认为1ms

vTaskDelayUntil的第一个参数是基准时刻，第二个参数为延时的时间，单位为tick

这两个函数的区别为：vTaskDelay可以确定延时过程为多少tick，vTaskDelayUntil可以确定结束时刻为多少tick。模型如下：

使用vTaskDelayUntil可实现任务周期性的执行，具体代码实现如下：

void TaskFunction(void* param){
    
    TickType_t tStart = xTaskGetTickCount();/* 获取当前的tick值 */

    while(1){

       /* 功能函数  */
       /* ........... */

       vTaskDelayUntil(&tStart,20);/* 以进入该任务为基准时间，阻塞20tick后，进入就绪态 */
    }
}

具体的模型如下：

这样，就实现了每次任务执行的时间都是tStart到tStart+20这段时间。

空闲任务

空闲任务的创建并不需要手动创建，FreeRTOS在启动调度器函数中已经自动创建好了空闲函数。

空闲任务的作用如下：

• 回收自杀任务空间
• 执行一些低优先级、低功耗的功能（这需要使用钩子函数来实现）

回收自杀任务空间

当任务进行自杀时，即：vTaskDelete传入的参数为NULL。空闲任务会进行清理工作。

需要注意的是，空闲任务的优先级为0，就是最低优先级。这意味着当任务自杀后，如果有其他任务的优先级高于0时，就不会进行任务的释放。

下面进行一个实验，实验内容如下：

• 在main中创建一个任务1，这个任务的优先级是1。
• 在任务1中，创建任务2，这个任务2的优先级为2，如果创建失败了，就打印一个err。
• 在任务2中，删除自己。

实验一：空闲任务内存回收失败

具体代码实现如下：

/* Task1任务处理函数 */
void Task1Function(void *param){
	
	TaskHandle_t xHandleTask2;
	int i='a';
	BaseType_t xReturn;
	
	while(1){
		
		/* 创建任务2，传入参数a~z */
		xReturn = xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,(void*)&i,2,&xHandleTask2);
		/* 创建失败，打印err */
		if(xReturn != pdPASS){
			printf("err");
		}
		printf("1");
		i++;
	}
}

/* Task2任务处理函数 */
void Task2Function(void *param){
	
	while(1){
		
		/* 打印创建时传入的参数 */
		printf("%c",*((int*)param));
		/* 删除自己 */
		vTaskDelete(NULL);
	}
}


int main( void )
{
#ifdef DEBUG
  debug();
#endif
	
	TaskHandle_t xHandleTask1;
	
	prvSetupHardware();
	SerialPortInit();
	printf("UART TEST\r\n");

    /* 创建任务1 */
	xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);

	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

代码分析如下：

因为任务2的优先级为2，高于任务1的优先级，所以任务1创建完成任务2后，会直接执行任务2。这时，任务2打印传入的参数并删除自己。之后重复这些操作。

运行结果如下：

结果分析如下：

可以看到，任务2打印了a~z还有一些其他字符，这说明任务2都在执行。但是打印到?之后，任务1就开始打印了err，说明任务2创建失败。

任务2的创建失败的原因是没有足够的内存，这说明任务2在调用vTaskDelete删除自己的时候并未释放内存。释放内存的工作是空闲任务来进行的，这说明空闲任务并未执行。

空闲任务的优先级是0，在任务2删除自己后，依旧有一个任务1在执行，它的优先级是1。因此导致空闲任务无法执行，因此删除后的任务的空间无法释放。

实验2：修改代码使得回收成功

经过上述分析，我们需要让空闲任务可以执行。改变任务1的优先级为0，这样就可以在任务2删除之后，任务1和空闲任务交替执行。

基于上述代码，修改部分为main中的创建任务1函数：

/* 修改前的创建任务1函数 */
xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);

/* 修改后的创建任务1函数 */
xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,0,&xHandleTask1);

运行结果如下：

结果分析：

打印乱码是因为任务2打印的是字符，字符超过ASCII范围就是乱码。但这不是重点。

可以看到的是任务1已经不再打印err，这说明任务2再不断的创建成功，因此也说明了空闲任务回收了任务2 自杀时的任务空间。

钩子函数

钩子函数是空闲任务处理函数中调用到的一个函数。空闲任务可以执行一些功能，这些功能并不会直接让你直接在空闲任务处理函数中修改，而是钩子函数中修改。

钩子函数相关限制：

• 禁止编写阻塞、暂停相关的函数，因此钩子函数只能有就绪态和运行态
• 建议钩子函数中的功能执行越快越好，这样可以不影响空闲任务的执行

使用钩子函数需要进行以下操作：

• 打开宏开关
• 修改钩子函数，在钩子函数中实现自己的功能

打开宏开关

在FreeRTOSConfig.h中，置1宏开关。具体操作如下：

修改钩子函数

修改如下：

重点是钩子函数名，功能是任意的，这里只是简单打印0

注意：钩子函数中不能写个while(1)

/* 钩子函数 */
void vApplicationIdleHook( void ){
	printf("0");
}

运行结果：

可以看到，相比与实验2，这里多打印了0，证明了钩子函数已经运行。