8.FreeRTOS_队列集

队列集使用在系统需要支持多个输入设备的情况，这是每个输入设备的数据都存放在一个队列中，队列集将他们管理起来，可以实现实时识别哪一个队列中有数据并将数据读取出来。

即：当想要及时得到多个队列的数据时，会使用队列集。

相关配置

使用队列集的函数，需要先开启宏开关。具体操作如下：

创建队列集

函数声明如下：

QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength )

uxEventQueueLength ：队列集长度，该值等于所存队列的长度之和

QueueSetHandle_t ：队列集句柄

队列与队列集建立联系

队列要先与队列集建立联系，这时队列集中并没有队列的句柄。

函数声明如下：

BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,
                               QueueSetHandle_t xQueueSet )

xQueueOrSemaphore：队列句柄

xQueueSet ：队列集句柄

读队列集

函数声明如下：

QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,
                                                TickType_t const xTicksToWait )

返回值：有数据的队列句柄

xQueueSet：队列集句柄

xTicksToWait ：超时时间，portMAX_DELAY为死等

验证实验

实验内容为：创建三个任务，其中两个任务分别向自己的队列中写数据，任务三对队列集进行读取，并打印读到的数据。编写步骤如下：

• 创建任务1、任务2所用的队列
• 创建队列集
• 将队列与队列集建立联系
• 编写任务处理函数：任务1，任务2不断写队列，任务3读队列集

 具体代码如下：

void Task1Function(void *param){

	int i=1;
	
	while(1){
		xQueueSend((QueueHandle_t)param,&i,portMAX_DELAY);/* 写队列 */
		i++;
		vTaskDelay(10);
	}
}
void Task2Function(void *param){
	int i=-1;
	while(1){
		xQueueSend((QueueHandle_t)param,&i,portMAX_DELAY);/* 写队列 */
		i--;
		vTaskDelay(10);
	}
}
void Task3Function(void *param){
	
	QueueSetMemberHandle_t handle;
	int i;
	
	while(1){
		
		/* 读队列集，返回有数据的队列句柄 */
		handle = xQueueSelectFromSet((QueueSetHandle_t)param,portMAX_DELAY);
		
		/* 读队列，获取数据 */
		xQueueReceive(handle,&i,0);
		
		printf("%d ",i);
		
	}
}
int main( void )
{
	
	TaskHandle_t xHandleTask1;
	TaskHandle_t xHandleTask2;
	TaskHandle_t xHandleTask3;
	QueueHandle_t QueueHandle_Test1;			/* 队列句柄，这是个指针 */
	QueueHandle_t QueueHandle_Test2;			/* 队列句柄，这是个指针 */
	QueueSetHandle_t QueueSetHandle_Test;       /* 队列集句柄，这是个指针 */
	
	struct test tParam;
	
	prvSetupHardware();
	SerialPortInit();
	printf("UART TEST\r\n");
	
	/* 1.创建队列 */
	QueueHandle_Test1 = xQueueCreate(2,sizeof(int));/* 创建队列1 */
	if(QueueHandle_Test1 == NULL){
		printf("queue create fail\r\n");
	}
	QueueHandle_Test2 = xQueueCreate(2,sizeof(int));/* 创建队列2 */
	if(QueueHandle_Test2 == NULL){
		printf("queue create fail\r\n");
	}
	
	/* 2.创建队列集 */
    /* 队列1和队列2的长度都为2，所以队列集的长度=2+2=4 */
	QueueSetHandle_Test = xQueueCreateSet(4);
	
	/* 3.队列与队列集建立链接 */
	xQueueAddToSet(QueueHandle_Test1,QueueSetHandle_Test);
	xQueueAddToSet(QueueHandle_Test2,QueueSetHandle_Test);
	
	/* 4.创建任务 */
	xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,(void*)QueueHandle_Test1,2,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,(void*)QueueHandle_Test2,1,&xHandleTask2);
	xTaskCreate(Task3Function,"Task3",100,(void*)QueueSetHandle_Test,1,&xHandleTask3);
	
	vTaskStartScheduler();
	
	return 0;
}

运行结果如下：

可以看到任务3已经读到了来自任务1、任务2写入队列1、队列2的数据。