公子如钰-CSDN博客

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布自己的deep learning检测结果(四)(ORB_SLAM3与yolo通过ros2通讯)

接着上篇继续。

2024-05-17 13:43:25 364

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布自己的deep learning检测结果(三)(根据检测结果自定义msg)

在创建自定义msg之前，确定yolov4dm检测输出内容需要包括车位框坐标信息、障碍物框坐标信息并都各自整体以列表传递。修改YOLOV4DM/src/yolov4dm/yolov4dm/yolo.py车位框坐标信息：障碍物框坐标信息：返回修改YOLOV4DM/src/yolov4dm/yolov4dm/yolo.py。

2024-05-10 09:31:10 682

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布自己的deep learning检测结果(二)(改变图像输入方式)

通过对一个现有的车位图像集进行模拟相机ros2图像话题发布功能从SimImage/src中进入终端，创建simimage ros2功能包。所以依赖项要有rclpy、sensor_msgs、cv_bridge、std_msgs：在SimImage/src/simimage/simimage中创建imagetopic.py内容如下：4.修改setup.py在SimImage/src/simimage/setup.py文件中添加入口点，如下内容：从SimImage或者SimImage/src/si

2024-05-09 17:02:44 125

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布自己的deep learning检测结果(一)

如果有报错，多次重新输入指令安装。

2024-04-29 14:03:44 204

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布deep learning检测结果

写这篇文章主要方便自己以后做ROS2与深度学习检测结果通讯作参考。

2024-04-17 15:42:33 580

原创 DL 基于Ubuntu20.04—Yolov8环境搭建及运行

修改默认路径下：anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages/ultralytics/cfg/models/v8/yolov8.yaml中的nc(number of classes)改为自己的类别数。在yolov8/train/datasets中创建mydata文件夹来存放自己的数据集，并在yolov8/train/datasets创建mydata.yaml文件。如果这里安装不成功，请再次执行ultralytics安装指令，多运行几次。

2024-04-17 15:30:09 1958 2

原创 DL 基于Ubuntu20.04—Yolov5环境搭建及创建自己的数据集训练

将文件夹carline整个复制到yolov5，并在carline中创建data文件夹，并将train和val剪切复制到data，并在carline文件中创建yaml配置文件，在yaml文件中将训练集，验证集和测试集的文件路径进行配置，并在最后写好要训练的Classes(类)名和对应的数字。在“保存”下面的按钮设置标记文件类型：有yolo、ml、</> VOC三种，这里我们用yolo即txt格式。在VScode中打开yolov5项目，VScode中调出终端，激活配置的yolo虚拟环境。

2024-04-17 14:38:14 1026

原创 DL 基于Ubuntu20.04的cuda cudnn anaconda pytorch pycharm安装

注意Ubuntu版本是20.04，cuda是11.3，里面没有11.3就下11.X，别下错了。后来测试，在创建的环境中输入如下指令，安装配套的torch torchvision。版本：Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh。进入cuda安装界面，如果有些不知道怎么选择，参考连接。创建一个虚拟环境，用来安装pytorch。在自己创建的虚拟环境中安装opencv。这里下载的cuda是11.3版本。

2024-04-17 13:37:08 184

原创 ROS2 基于华测RTK(CGI-430)任意位置初始化车身坐标系并发布话题

CGI-430设备安装的xy正方向与车身后轴中心坐标系一致，双天线水平安装在车顶两侧，如图所示。红圈是CGI-430设备。

2023-11-28 16:00:23 900

原创 ROS2 基于ORB_SLAM3的单目+IMU实时运行

接着上一篇文章。ORB_SLAM3版本：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_commentsros2 ORB_SLAM3程序：https://github.com/zang09/ORB_SLAM3_ROS2。

2023-10-10 16:15:20 962

原创 ROS2 基于ORB_SLAM3的单目相机2D格栅实时地图

在运行ros2 run orbslam3 Monosub 30 5 2 -2 2 -2 0.55 1 5时，要根据自己需求修改相关数值，具体这些数值是什么意思在https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2的问答里面作者有解答，这里直接做个表格搬运过来方便查看。

2023-09-26 16:34:33 793 3

原创 ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

保持上述相机在发布图像，修改ROS2_ORB_SLAM3中ROS2_ORB_SLAM3/src/orbslam3_ros2/src/monocular/monocular-slam-node.cpp中的图像话题名称为/image_raw，重新编译。创建usb_camera/src，将下载的usb_cam驱动源码压缩包放入并解压重命名为usb_cam。打开usb_camera/src/usb_cam/config/params.yaml文件。修改第8行，改为之前非ROS的ORB_SLAM3的安装路径。

2023-07-21 14:10:57 2177 14

Functioe的博客